机械臂自由度怎么看
通过总结心得体会，我们可以发现自己的优点和不足，进而有针对性地进行改进和提升。写心得体会时，要注意精简和概括，避免啰唆和罗嗦。下面是一些成功人士的心得体会，让我们一起来看看他们是如何整理和总结自己的经验和感悟的。
机械臂自由度心得体会范本篇一
机械工程是一门应用科学，涉及机械的设计、制造、运行、维护和修理。在现代工业中，机械工程师扮演着非常重要的角色。几乎所有工业生产和制造都依赖于机械系统设备。因此，掌握机械科学知识和技能对于工程师来说至关重要。
第二段：机械科学习的主要内容。
学习机械科，我们需要学习许多知识。从最基础的力学、材料学和热力学开始，我们还需要掌握机械结构设计、运动控制、制造工程以及机械系统管理等专业知识。为了把这些理论知识应用到实践中，我们还需要进行大量的实验，磨练技能。
学习机械科学是一项挑战性的任务。不仅要从理论上掌握大量的知识，还需要具备熟练的技能和实践经验。机械科专业需要花费大量的时间和努力去理解各个部门的工作流程和操作规程。我们需要掌握复杂的工程计算方法，设计各种各样的机械和设备。在学习的过程中，我们还需要学会使用各种工具和机器设备。
虽然机械科学学习存在挑战，但是我们的努力得到了回报。学习机械工程可以培养学生的创造性思维、解决问题能力、技术应用以及设计思维。机械工程师可以使用自己的知识和技能开发新产品，改进现有的设计，提高工作效率和质量。此外，机械工程师在不断地创新和进步，可以为社会提供更好的服务和更高效的设备。
第五段：总结机械科学学习的经验。
机械科学学习需要有足够的热情和毅力。我们需要注重理论和实践的结合，掌握必要的工具和技能。同时，我们还需要积极寻找实践机会，去应用自己的知识和技能，实现从理论到实践的变化。在学习的过程中，我们还要与同学和老师多交流和互动，取长补短，共同进步。机械科学的学习不仅是我们的个人事业，也是推动社会进步和发展的责任和担当。
机械臂自由度心得体会范本篇二
机械臂是一种用来模拟人体手臂运动能力的机械装置，它广泛应用于工业生产、医疗领域和服务业等领域。机械臂的自由度是评价其运动灵活性的重要指标。自由度是指机械臂能够自主运动的方向和程度。在机械臂的设计和控制中，合理的自由度配置对于机械臂的性能、精度和稳定性至关重要。下面将通过对机械臂自由度的研究和实践体会，分享一些关于机械臂自由度的心得体会。
机械臂的自由度是通过关节（joint）来实现的。通常情况下，机械臂的自由度可以分为旋转自由度和平移自由度。旋转自由度是指机械臂能够绕某个轴线旋转的能力，也就是关节的转角。平移自由度是指机械臂能够在某个平面上自由移动的能力，也就是关节的位移。机械臂的自由度数量决定了其在空间中的灵活性和精细度。根据具体的应用需求和空间限制，可以选择机械臂的自由度数量和类型。
第三段：优化设计（介绍机械臂自由度的优化设计方法和实践经验）。
在机械臂自由度的设计过程中，需要考虑到运动范围、稳定性和精度等因素。通常情况下，增加自由度可以提高机械臂的灵活性和工作范围，但同时也会增加控制难度和成本。因此，在设计机械臂自由度时，需要根据具体的任务需求和资源限制进行权衡和选择。通过对机械臂的动力学分析和控制算法的优化，可以提高机械臂的运动精度和稳定性，进一步提升工作效率。
第四段：应用实例（介绍机械臂自由度在不同领域的应用）。
机械臂自由度的灵活性和精确控制使其在多个领域得以应用。在工业自动化领域，机械臂可以用来完成各种精细的组装、搬运和加工工作。在医疗领域，机械臂可以协助医生进行手术操作，提高手术精度和安全性。在服务业领域，机械臂可以用来帮助人们完成日常生活中的各种任务，如倒杯子、搬运物品等。这些应用实例都体现了机械臂自由度在提高工作效率和人机交互方面的重要作用。
第五段：总结和展望（总结机械臂自由度的重要性和未来发展趋势）。
机械臂自由度是评价其性能和应用范围的重要指标，合理的自由度配置可以提高机械臂的运动灵活性和精确控制能力。在未来，随着机械臂技术的不断发展和应用领域的扩大，对机械臂自由度的需求将会更加多样化和个性化。因此，需要不断优化和创新机械臂自由度的设计方法和控制算法，实现更加高效、精准的机械臂运动。
通过对机械臂自由度的研究和实践，我深刻理解了自由度对机械臂性能的重要影响，并不断总结和应用优化设计方法。相信在不久的将来，机械臂自由度的进一步发展将为工业、医疗和服务领域带来更大的便利和效益。
机械臂自由度心得体会范本篇三
机械员作为工厂中的重要一环，承担着设备维护和运行的责任。在工作中，机械员不仅需要具备扎实的技术能力，还要具备灵敏的观察力和判断力。机械员需要不断学习和积累经验，才能更好地应对各种情况。以下是我在从事机械员工作中的一些心得体会，希望与大家分享。
首先，作为一名机械员，技术能力是非常重要的。只有掌握了牢固的技术基础，才能快速准确地解决设备故障。因此，我经常利用业余时间进行专业知识的学习和提升。我会阅读相关的技术书籍和资料，参加各种培训和学习班。通过不断学习和实践，我不仅提高了自己的技术水平，也增强了自信心和解决问题的能力。
其次，机械员需要具备灵敏的观察和判断力。在设备运行过程中，经常会出现故障或异常情况。只有及时发现并正确判断问题，才能做出相应的处理，避免事故的发生。因此，我在工作中注重培养自己的观察力。我会仔细观察设备的运行情况，留心各个部位是否正常运转，是否存在异响。同时，我也会借助各种仪器和设备，对设备的工作状态进行实时监测和分析。通过观察和判断，我能够事先预防和消除潜在的故障，确保设备安全运行。
再次，机械员需要具备良好的团队合作精神。在工作中，机械员需要与其他部门的同事进行良好的沟通和协作。只有团结一致，共同努力，才能提供高质量的服务。我深知团队合作的重要性，因此，我积极主动地与其他部门的同事进行沟通和交流。我了解他们的需求和要求，及时解决他们的问题。同时，我也愿意接受他们的建议和意见，不断改进自己的工作方式，为整个团队的发展贡献自己的力量。
最后，机械员需要具备自我修养和自我管理的能力。在高强度的工作环境下，机械员需要保持良好的心态和积极的精神状态。我通过充足的休息和适量的锻炼，保持身心的健康。在工作中，我注重时间的合理分配和任务的优先级。我会列出每天的工作计划和目标，然后有条理地按部就班地完成。通过良好的自我管理，我能够更好地处理各种复杂和紧急的情况，提高工作效率和质量。
综上所述，机械员作为工厂中的关键角色，需要具备丰富的技术知识和经验，灵敏的观察和判断力，良好的团队合作精神，以及合理的自我修养和自我管理能力。只有不断学习和提升自己，才能更好地适应工作的需求，为企业的发展作出积极的贡献。作为一名机械员，我将持续努力，不断学习和进步，为所在工厂带来更好的发展和成果。
机械臂自由度心得体会范本篇四
机械是一门广泛应用于工业生产和日常生活的技术领域。当我们迈入了机械专业的大门，开始接触和学习各种机械原理和设计知识时，我们感受到的不仅仅是具体的技术知识，更是一种思维方式和解决问题的能力。在机械专业的学习过程中，我有了一些心得体会，下面将从实践能力、逻辑思维、创新意识、团队合作和专业发展等方面进行阐述。
首先，机械专业的学习强调实践能力的培养。机械课程的学习不仅仅是理论知识的积累与应用，还包括一系列实验和实践环节。通过实践，我们能够更加深入地了解机械运行原理和设计思路，在实践中不断调整和完善自己的设计。我记得在进行一个机械装配实验中，我遇到了一个难题：无法将零件装配到正确的位置。经过一番琢磨，我决定将零件停下来，仔细研究装配图纸，并进行多次尝试。最终，我成功地完成了装配。通过这次实践，我体会到了实践能力的重要性，以及在遇到问题时，需要保持耐心和细致，不断尝试和调整。
其次，机械专业的学习注重培养逻辑思维能力。机械领域涉及到许多复杂的物理原理和工程问题，需要我们具备严密的逻辑思维能力。在学习机械课程的过程中，我发现在解决问题的时候，善于运用归纳和演绎的思维方式非常有帮助。通过将问题进行分析和拆解，我们能够找到解决问题的方法和步骤。在一次机械力学的课堂上，教授给出了一个复杂的受力分析题目，需要从头到尾进行推理和计算。通过反复思考和运用逻辑思维，我成功地找到了解决问题的方法，并得出了正确的答案。这次经历使我深刻体会到了逻辑思维在机械专业学习中的重要性。
第三，机械专业的学习鼓励培养创新意识。机械领域是一个不断发展和创新的领域，需要我们拥有创造新设备和解决实际问题的能力。在课程中，我们经常会被要求进行一些设备的改进和设计。在一次机械设计作业中，我们需要设计一个新型的液压系统，并发表自己的创新点。我认真调研了市场上已有的液压系统，并思考如何对其进行改进。最终，我设计了一个更高效和更节能的液压系统，并将其成功地应用在实际的机械设备中。通过这次设计过程，我意识到创新意识对于机械专业的发展非常重要，只有不断创新和改进，我们才能跟上时代的步伐。
第四，机械专业的学习倡导团队合作。在机械领域，很少有一个人可以独自完成一项大型工程。因此，机械专业的学习十分注重团队合作能力的培养。在我参加的一次机械设计竞赛中，我和我的团队成员共同设计了一台新型的自动装配机器人。在设计的过程中，我们充分发挥每个人的优势，并密切合作，及时沟通，不断改进和完善设计。最终，我们的设计获得了一等奖。通过这次团队合作，我深刻体会到了团队协作的重要性，只有团队中的每个成员齐心协力，才能取得最好的结果。
最后，机械专业的学习促使我们不断追求专业发展。机械领域是一个更新换代很快的领域，只有不断进行学习和提高，才能不被时代淘汰。在我学习的过程中，我意识到自己的知识和技能需要与时俱进，需要不断了解最新的机械技术和发展趋势。因此，我会定期参加学术研讨会和行业交流会，与同行交流和分享经验。同时，我还会不断学习新的软件和工具，提高自己的技术水平和竞争力。通过这种专业发展的努力，我相信我可以在机械领域有所作为。
总之，机械专业的学习让我获得了很多宝贵的经验和体会。通过实践能力的培养，我懂得了耐心和细致的重要性；通过逻辑思维的运用，我学会了解决问题的方法和步骤；通过创新意识的培养，我意识到了不断创新和改进的重要性；通过团队合作的经历，我体会到了团队协作的重要性；通过专业发展的努力，我相信我可以在机械领域有所作为。机械专业的学习让我不仅仅是学到了技术知识，更培养了一种思维方式和解决问题的能力。我将继续努力学习和发展自己，为机械领域的发展贡献自己的力量。
机械臂自由度心得体会范本篇五
在生活中，我们经常听到“机械化”这一词语。机械相信是大众熟悉的一个词汇，也可能是我们每天都会使用的事物之一。机械始终贯穿着现代社会的方方面面，尤其在工业生产和农业生产等领域，机械发挥着不可替代的作用。
第二段：机械的重要性。
机械一直是工业发展进程中不可或缺的重要因素，它代表着现代科技进步的成果，可以大大提高工业和生产的效率和质量。现代机械设备广泛应用在农业、工业、采矿、交通运输以及其他各个领域，其应用的效率和规模都在不断地提高着，可以说机械已经成为工厂的主导设备，对于生产企业来说已经成为“衣食父母”。
第三段：我对机械的体会。
作为现代人，我们离不开机械的依赖，也必须具备一定的机械知识。我曾经学过汽车的机构结构和修理知识，在学习过程中我深刻地感受到机械设备的神妙和伟大：一只看似简单的螺丝钉，却可以让整辆车不能正常运行。机械的工作原理复杂、材料繁多，这就需要技术人员具备一定的专业知识和综合能力，才能够确保机械设备的正确运行。
第四段：机械的未来。
随着现代科技的不断发展和创新，机械设备还将有更大的空间和发展前景。未来机械将会贯穿各个领域，其创新和应用将助力社会的发展和经济进步。机械在智能化、自动化、智能制造等方面的应用将助力社会实现更高效、更智能、更人性化的生产模式。
第五段：结语。
总的来说，机械是现代社会不可或缺的组成部分，在我们生活中的方方面面都离不开机械的运转。了解机械，了解科技，了解科技发展对社会的贡献，将是我们不断前行和进步的动力。我相信，我们每一个人都可以通过了解与学习机械，将其应用于自己的生活中或工作中，让机械更好地为我们服务，为社会发展做出更大的贡献。
机械臂自由度心得体会范本篇六
机械是现代工业的重要组成部分，其技术含量和功能性越来越强，对于人类社会的发展进步起着重要的推动作用。在我接触机械的过程中，我深刻地体会到了机械在现代社会中的重要性，同时也收获了很多激励和启示。在这篇文章中，我将就我的机械体验和心得进行阐述和总结，希望能够带给读者一些感悟和思考。
一、机械技术的发展历程。
在我初接触机械时，我开始对机械技术的发展进行了深入的研究，从一些古代机械的设计开始追溯，这些机械更多的是一些“玩具”和“娱乐”，如木马、扭力器等，它们的传动方式简单，结构单一。直到18世纪末，蒸汽机的发明，机械技术才逐渐走向工业化，同时还涌现出了一些变速箱、机床等先进的机械设备。到了现代科技大爆发时期，机械技术持续创新，实现跨越式进步。我认为，这种历程可以体现出人类认识和掌控自然、创造物质财富的智慧和勇气，是人类智慧与勤劳的结晶。
二、机械带来的便捷。
机械技术的应用，不仅让人们的生产效率大大提高，同时也更好地满足和服务自身日常生活的需要。机械洗衣机、烤箱等家用电器的出现，大大减轻了家庭的家务负担；机械汽车的流行，极大地方便了人们在长途旅行、繁忙的身行安排。当然，机械技术也给人们带来了便利的同时，也会产生一些问题，如对环境的破坏、资源浪费等。所以在享受机械带来的便利和快捷的同时，我们也要重视机械的环保问题，为生态环境保护做出自己应有的作用。
三、机械的工作原理。
机械的工作原理是机械技术的核心，机械的不同的工作原理诠释着机械技术更为深刻的内涵。在机械园区里，我们可以深刻体验机械的工作过程，了解机械设备的工作原理，这些都需要我们具备一定的机械知识和操作技能。每一种机械设备，其工作的原理、结构和功能都千差万别，这些细节和差异是深入升华机械技术的重要基石。
四、机械加工的关键技术。
机械加工在现代制造业中的重要性不言而喻，同时也是机械技术成果实现过程中的关键技术。机械加工过程是通过把材料从初加工、过程加工到精密加工逐渐提高加工要求，使得材料完整性得到保证的机械设备。机械加工技术以精度、质量、效率和自动化程度等为核心，保证了机械加工的精细度和制造周期的快速度。在机械加工过程中，时间和精力也要花费很多，有时候需要细心耐出揉下去的耐心，但是每次看到加工出来的零件，我都会有一种成就感。
五、机械对于未来的启示。
机械技术作为现代工业的重要组成部分，对维护社会稳定、促进社会经济繁荣、推动人类文明进步不可估量。关注机械技术的未来发展，并尝试参与其中，可以为社会和自己贡献力量。同时，在机械技术取得进展的同时，科技工作人员也要注意保持生态环境，推动绿色能源的发展，促进人类文明的可持续发展。我相信，在未来的发展中，机械技术仍将在铺排出一个令人震撼的新时代。
总之，机械技术是一个开放、创新、并让人充满希望的领域。机械技术的进步带来了工业生产和人们生活方式的巨变，也促进了人类文明与社会科技的发展，更为关键地，改变了人们思考、探索世界的方式。通过了解机械技术的背景、原理和实践方面，并发掘机械技术未来发展的无限潜力，我们可以更好地感受到机械技术的重要性，并为未来的发展发挥自己的作用。
机械臂自由度心得体会范本篇七
第一段：介绍机械CAE的背景和意义（字数：120）。
机械CAE（计算机辅助工程）是一种利用计算机技术和数值模拟方法来分析和验证机械工程问题的方法。它通过建立模型、进行计算和模拟实验等手段，能够预测材料疲劳、变形、振动等现象，并优化设计方案。机械CAE在各个领域都有广泛的应用，如航空航天、汽车工程、工程机械等。在实践中，我从中获得了一些宝贵的经验和体会。
第二段：学习和掌握建模技巧（字数：240）。
在机械CAE的实践中，学习和掌握建模技巧是十分重要的。建模是模拟分析的基础，一个合理的模型能够准确地反映真实工程问题，从而获得可靠的分析结果。而合理的模型需要考虑材料特性、约束条件、加载方式等因素。我在实践中学会了如何选择适合的网格密度、划分单元类型和生成边界条件。通过多次实践和经验总结，我对不同问题的建模有了更深入的了解，能够更有效地完成任务。
第三段：了解材料特性和力学行为（字数：240）。
在机械CAE中，了解材料特性和力学行为是必不可少的。对材料特性的准确描述和力学行为的精确计算，是分析和验证机械工程问题的基础。通过学习和实践，我深入了解了不同材料的应力—应变关系、疲劳寿命和蠕变行为等。同时，我也学会了通过CAE软件来模拟不同加载条件下的力学行为，以获得准确的应力和位移分布。这些知识和技能的掌握，有效提高了我的工作效率和分析准确度。
第四段：模拟验证和优化设计（字数：240）。
机械CAE最核心的任务是模拟验证和优化设计。通过模拟验证，我可以预测设计方案的性能和潜在问题，提前发现并解决可能存在的困难。同时，模拟验证也能够为优化设计提供指导。在我进行机械CAE实践中，我不断尝试调整设计参数、改变加载条件和材料选择等，以获得最佳设计方案。通过不断反复迭代，我不仅提高了设计的可靠性和性能，还节省了大量的时间和成本。
第五段：总结与展望（字数：360）。
通过机械CAE的实践，我深刻体会到了它在机械工程中的重要性和意义。学习和掌握建模技巧、了解材料特性和力学行为、模拟验证和优化设计等都是机械CAE实践中需要重视的方面。同时，我也发现了一些不足之处，如对一些复杂问题的分析和解决能力有待提高。因此，我将继续深入学习和实践，提高自己的机械CAE水平，并将其应用到更广泛的领域，为机械工程提供更可靠和高效的解决方案。
总结：机械CAE的实践让我对涉及机械工程的分析和设计有了更深入的理解。学习建模技巧、了解材料特性和力学行为、模拟验证和优化设计等，为我提供了宝贵的经验和技能。在今后的实践中，我将不断提高自己的能力，为机械工程领域的研究和应用做出贡献。
机械臂自由度心得体会范本篇八
段落1：引言(200字)。
机械的心得体会是我在学习和应用机械工程的过程中所获得的宝贵经验和领悟。机械工程作为一门重要的工程学科，涉及到设计、制造、运行和维护各种机械设备的技术和知识。通过深入学习和实践，我不仅对机械原理和操作有了更深入的理解，而且掌握了解决实际问题的能力。在这篇文章中，我将分享我对机械的心得体会，希望能为读者提供一些有用的启示和思考。
段落2：学习机械的挑战与收获(250字)。
学习机械工程并不是一件轻松的事情。在学习的过程中，我需要掌握大量的理论知识，如力学、材料学和流体力学等。同时，还需要学会运用各种工具和软件进行计算和分析，如CAD和Simulink等。我还记得，在初学机械原理时，磨破了无数铅笔，并划破了许多纸，但这些困难并没有阻挡我对机械工程的热情。通过不断地学习和实践，我逐渐克服了各种困难，提升了自己的技能和能力。
段落3：机械工程的实践意义(250字)。
机械工程在现代社会中有着重要的实践意义。从简单的机械设计到复杂的系统优化，机械工程师承担着设计和构建各种机械设备的重任。机械工程的应用范围广泛，包括航天、能源、汽车、制造等领域。通过我在实践中的学习，我认识到机械工程不仅仅是理论的堆砌，更是通过实际操作将理论转化为具体应用的过程。在参与各种机械项目的过程中，我掌握了使用各种工具和设备，进行机械设计和制造的技能。这种实践经验不仅增强了我的机械知识，而且培养了我的团队合作和解决问题的能力。
段落4：机械带给我的启示(300字)。
机械工程的学习和实践给我带来了很多启示。首先，它教会了我坚持不懈的品质。在学习和实践过程中，我遇到了许多困难和挑战，但我意识到只有坚持不懈才能获得成功。其次，机械工程还让我认识到团队合作的重要性。在实际项目中，机械工程师需要与其他专业人员进行密切合作，才能实现最佳结果。通过与团队合作，我学会了倾听和理解他人的观点，并提出自己的建议。最后，机械工程也让我明白了解决问题的不同方法。在解决实际问题时，我学会了运用创造力和逻辑思维来找到最佳的解决方案。
段落5：未来的机械之路(200字)。
在未来，我将继续深入学习和研究机械工程。我希望能在机械设计和优化方面取得更大的突破，并将所学应用于实际生产和社会发展。我相信，通过持续不断的学习和实践，我能够成为一名优秀的机械工程师，并为社会做出贡献。同时，我也希望能够与其他机械工程师共同交流和合作，共同推动机械工程的发展和创新。机械工程不仅是一门学科，更是一种探索和创造的精神。我相信，通过持之以恒的努力，每个人都可以在机械的世界中发现更多的可能性。
机械臂自由度心得体会范本篇九
随着科技的不断发展，机械工业也步入了自动化时代。Cam（凸轮）是自动化生产线上一个重要的组成部分，它通过摆动凸轮实现不同的动作。作为一名从事机械行业的工程师，我对机械Cam的使用和优化有了深入的体会和心得。在这里，我想将我的一些想法分享给大家。
第一段：了解Cam。
Cam是一种机械构件，类似于一个凸形或凹形的轮廓线，用于操纵运动中的机构。Cam的设计必须精确，因为它会直接影响到机械部件的运动速度和力量大小。熟练掌握Cam的设计和优化技术是非常重要的，这不仅是关闭机器自动化的关键，也能提高机器的运行效率。
第二段：Cam的制造。
Cam的制造包括铣削、磨削、铸造和冲压等工艺。其中铣削和磨削较为常见，因为它们能够生产形状和尺寸更精确的Cam。同时，我也发现在Cam生产的过程中，物料的质量和处理技术是非常重要的。例如，材料过硬、加热不均匀或者过磨等因素都会导致Cam在生产之后出现故障和失灵。
第三段：Cam的优化设计。
Cam的优化设计是关键。在Cam的设计过程中，我们必须将机器的使用情况考虑在内，根据机器协调运行的需要和效率优化的目标，灵活调整Cam的设计。比如，我们可以通过不同的几何形状和可变性的凸轮形式协调机器的不同部件相互配合、并同时满足高效的运转效率。
第四段：Cam的维护。
Cam设计和制造的质量是确保机器正常运转的关键因素，但是Cam的维护也同样重要。定期解除Cam的紧固并清洁，确保机器能够无阻碍地运转。而且，维护人员还需注意Cam的磨损和破坏情况，并及时处理。
第五段：总结。
Cam是实现现代机械自动化的重要工具之一。由于不同机器的使用环境和需求不一样，Cam的设计、制造和维护都具有灵活性和定制性，需要我们不断地学习、总结和提升。在不断的工作实践中，我认识到机械制造的关键在于设计思路的灵活性，同时也必须考虑到生产的质量和效益。我期望未来，机械和Cam技术将在社会的各个领域得到广泛应用，尤其是在科技飞速发展和自动化不断推进的当下，Cam的优化设计和制造技术将日益重要。
机械臂自由度心得体会范本篇十
4.1王相兵博士的论文中完成的研究工作以及主要成果有如下几个方面：研究了工程机械臂的多刚体动力学方程及柔性多体动力学方程的建模方法，讨论了等效有限元方法和拉格朗日定理，对柔性梁的多体动力学理论基础进行了研究。根据柔性多体动力学理论，用模态函数描述臂架的弹性变形，用lagrange定理和虚功原理建立液压挖掘机臂架系统刚柔耦合的非线性动力学方程，并通过数值求解、动力学仿真的方法对建立的动力学方程进行分析。
对已建立的动力学方程利用matlab进行求解，运用仿真软件adams建立液压挖掘机机械臂刚柔耦合模型并分析，对比了二者结果。
考虑大型船用挖掘机机械臂的轴向变形，采用拉格朗日定理建立其柔性机械臂动力学方程，采用数值求解的方法，利用复模态分析中的状态矢量法对机构动力学控制方程进行了解耦，得到机械臂在标称运动附近振动固有频率和大范围刚性转动角速度的关系。柔性机械臂的固有频率不是一个固定的值，其值随柔性机械臂大范围刚性转动角速度的变化而改变，转动角速度越高，固有频率越大。当大范围刚性运动的转动角速度低，低于弹性振动的基频时，刚柔耦合影响可以忽略不计，此时固有频率可视为一个常数。
应用ug、nastran、adams等软件建立了柔性臂架、柔性变幅绳、柔性抓斗提升钢丝绳、刚性支架、刚性回转平台的船用挖掘机虚拟样机模型。根据船用挖掘机机械臂系统结构及工况特点，施加载荷并进行动力学分析，通过后处理模块，得到系统位移、速度、加速度等动态性能，以及连接点的铰接力和动臂的动态应力等特性。
研究液压挖掘机机械臂的轨迹规划及运动控制。分析了工程机械臂控制策略理论基础，根据控制原理及机械臂铲斗运动轨迹跟踪控制表达式，建立工作装置机械臂pid控制模型及基于rbf神经网络的pid控制模型，运用matlab及相关软件对控制模型进行仿真计算，分析了系统的动态响应和稳态误差，并得出基于rbf神经网络的pid控制优于常规控制的结论，能够实现挖掘机工装轨迹的智能控制。
利用模态分析、谐响应分析确定对系统动态性能影响最大的模态频率，以此为基础构建动态优化的目标函数，再利用灵敏度分析缩减设计变量以提高动态优化的效率。利用有限元分析软件中的优化模块对液压挖掘机工作装置机械臂结构系统进行了动态优化设计。
采用拉格朗日乘子法将液压挖掘机工作装置机械臂结构约束动态优化问题转化为无约束的动态优化问题，得到此拉格朗日函数的极小值点并且此拉格朗日函数极值点将逐步逼近原目标函数的约束最优点，由收敛准则可得近似最优解。以有限元分析为基础，将正交试验法与bp神经网络结合，建立了工作装置机械臂结构设计变量与动态特性之间的非线性映射关系的神经网络模型，用遗传算法优化神经网络模型得到最优解。
4.2陈辛研究生的文献中以建立机械臂动力学模型为重点，采用动力学方法建立各类机械臂的动力学模型，并对所得模型进行了动力学仿真和分析：首先，研究了机械臂的运动学模型，通过运动学特性的研究我们得出了机械臂的运动量随时间变化的关系。运动学控制是传统机械臂的控制方法，但是随着高速、柔性机械臂的出现显示了运动控制的很多不足。
其次，应用分析力学的第二类拉格朗日方程建立了普通机械臂的动力学模型。在建立动力学模型的过程中，采用了符号运算的方法，大大地减少了人工运算时间，并且对所得模型进行了动力学仿真。
第三，应用带有虚拟质量、耗散函数形式的第二类拉格朗日方程建立了水下受流体阻力作用的机械臂的动力学模型。通过对机械臂运动过程的仿真，我们可以定性的看出机械臂的动力学特性，即粘性阻力在一定范围内是可以忽略的，但是流体阻力和虚拟质量是不能忽略的。另外，操纵力矩可能出现操纵反效的可能，这对控制来说是非常重要的问题。
第四，应用凯恩方法、模态展开方法建立了柔性机械臂的动力学模型。并且对所得模型进行动力学仿真，发现当柔性机械臂在运动的时候会存在小幅振动，机械臂停止转动后由于机械臂之间空间几何关系上的耦合，会导致小幅振动激发机械臂绕轴的整体转动，绕轴的整体转动又会引起机械的弹性小幅振动，这对机械臂的空间定位和控制系统的设计是十分不利的。
4.3常明华同志的文章对工程机械臂系统结构特性的研究现状进行了分析，文章中对目前的结构特性的研究的深度以及方向进行了详细的说明，以此，我在总结中多次引用。并且文章对于机械臂的结构特性的缺点表达了自己的想法。
4.4各文献的联系。
其中两边文章对工程机械臂结构系统进行了详细的研究，尤其以王相兵博士的文献，以机械臂的用处分类对机械臂进行了很专业的研究，以至于我很多看不懂。而常明花同志则以总结为主。三遍文章都对机械臂的结构特性在不同的角度进行了不同阐述。
4结论。
综上所述，国内外针对各种工程机械臂动力学及其动态性能，釆用各种现代设计方法在运动学及动力学建模、数值求解及仿真分析、结构模态分析技术、动力学智能控制、结构动态优化技术等方面开展了许多研究并取得了卓越成效的成果，一定程度上提髙了工程机械臂架结构的动态性能，但仍存在如下不足。4.1结构动力学研究基本采用瞬时结构假设，单独考虑刚体运动，忽略弹性变形及刚柔祸合产生的非线性动力学效应，对于液压机械臂亦没有同时考虑液压叙的运动规律，因此不能精确描述机械臂运动学和动力学方程，相应地，结构的模态计算和动力学响应分析无法通过数值求解的方法实现。
4.2数值求解及仿真分析没有充分、综合运用数字化设计手段对其进行全面分析，在数值求解方法及精度、刚柔耦合机构联合仿真、动态响应分析等方面分析还很不完善，在软件接口、数据传递、模型简化、约束处理等还、需改进。
参考文献。
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