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一、前言1.2 准备工作 二、安装并运行OpenOCD2.1 OpenOCD简介2.2 安装OpenOCD 三、安装并运行GBD3.1 GBD简介3.2 运行GBD3.3 GDB常用调试指令 联系我们一、前言
当代码出现BUG怎么办，仅凭 printf 语句来定位错误有一定的局限性，本文将介绍如何搭建JTAG调试环境，进行单步调试、设置断点、查看堆栈和线程等调试。
1.2 准备工作
硬件准备：
ESP-Prog安信可ESP32-S模组/开发板，安信可ESP-12K（或者ESP-12H）模组/开发板USB线
软件准备：
搭建好ESP-IDF开发环境，搭建教程见往期博文https://aithinker./article/details/121565113
接线准备：
ESP32与ESP-Prog接线：
ESP32S2与ESP-Prog接线：
如果运行的是虚拟机，务必把ESP32/ESP32S2和ESP-Prog接入虚拟机
二、安装并运行OpenOCD
2.1 OpenOCD简介
OpenOCD是一个运行于PC上的开源调试软件，它可以控制很多JTAG硬件；我们可以将它理解为一种GDB服务程序。最初是由Dominic Rath同学还在大学期间发起的（）项目。OpenOCD旨在提供针对嵌入式设备的调试、系统编程和边界扫描功能。OpenOCD的功能是在仿真器的辅助下完成的，仿真器是能够提供调试目标的电信号的小型硬件单元。仿真器是必须的，因为调试主机（运行OpenOCD的主机）通常不具备这种电信号的直接解析功能。
2.2 安装OpenOCD
ESP-IDF v4.0 以上版本运行install.sh安装脚本的时候已经默认安装了openocd
检查安装版本
openocd --version
终端会输出以下信息（实际版本号可能会更新）:
Open On-Chip Debugger v0.10.0-esp32-0902 (-09-02-09:38)Licensed under GNU GPL v2For bug reports, read/doc/doxygen/bugs.html
检查 OPENOCD_SCRIPTS 环境变量的值，以确认 OpenOCD 配置文件的路径
进入ESP-IDF目录并运行. ./export.sh和echo $OPENOCD_SCRIPTS
cd esp-idf. ./export.shecho $OPENOCD_SCRIPTS
echo $OPENOCD_SCRIPTS 打印我的 OpenOCD 路径
~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.10.0-esp32-0902/openocd-esp32/share/openocd/scripts
openocd需要使用usb，需要把~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.10.0-esp32-0902/openocd-esp32/share/openocd/contrib/contrib/60-openocd.rules （根据自己的实际路径修改）拷贝到 /etc/udev/rules.d ，这样openocd就有使用usb调试设备的权限了
cd ~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.10.0-esp32-0902/openocd-esp32/share/openocd/contrib/contribsudo cp 60-openocd.rules /etc/udev/rules.d
运行openocd
进入需要调试的工程目录，以examples/get-started/blink为例
cd $IDF_PATH/examples/get-started/blink
下载需要调试的固件
idf.py flash monitor
运行idf.py openocd
idf.py openocd
运行成功如下图所示
三、安装并运行GBD
3.1 GBD简介
GDB（GNU Project Debugger），是 GNU 工具链中的调试软件。 GDB 是一款应用非常广泛的调试工具，能够用于调试 C、 C++、 Ada 等等各种语言编写的程序，它提供如下功能：
下载或者启动程序通过设定各种特定条件来停止程序查看处理器的运行状态，包括通用寄存器的值，内存地址的值等查看程序的状态，包括变量的值，函数的状态等改变处理器的运行状态，包括通用寄存器的值，内存地址的值等改变程序的状态，包括变量的值，函数的状态等
GDB 可以用于在主机 PC 的 Linux 系统中调试运行的程序，同时也能用于调试嵌入式硬件，在嵌入式硬件的环境中，由于资源有限，一般的嵌入式目标硬件上无法直接构建 GDB 的调试环境（譬如显示屏和 Linux 系统等），这时可以通过 GDB + GdbServer 的方式进行远程 (remote） 调试，通常而言 GdbServer在目标硬件上运行，而 GDB 则在主机 PC 上运行。
3.2 运行GBD
安装python2、libpython2.7
sudo apt install python2sudo apt install libpython2.7
打开一个新的终端会话并前往待调试的项目目录，比如：
cd esp-idf. ./export.shcd examples/get-started/blink
当启动调试器时，通常需要提供几个配置参数和命令，为了避免每次都在命令行中逐行输入这些命令，您可以新建一个配置文件，并将其命名为 gdbinit:
target remote :3333set remote hardware-watchpoint-limit 2mon reset haltflushregsthb app_mainc
将此文件保存在当前目录中。
有关 gdbinit 文件内部的更多详细信息，请参阅调试器的启动命令的含义章节
启动GDB。启动前确保idf.py openocd正在运行
idf.py gdbtui
按回车键进入程序
到这里JTAG调试已经跑起来了。我一共开了三个终端，一个运行idf.py monitor查看串口日志，一个运行idf.py openocd，一个运行idf.py gdbtui，三个终端配合调试.
3.3 GDB常用调试指令
step和next命令（可以简写成s和n）单步执行代码， 这两者之间的区别是执行 “step” 命令会进入调用的子程序内部，而执行 “next” 命令则会直接将子程序看成单个源码行，单步就能将其运行结束break M：在第M行设置断点,简写b
continue：继续运行,简写c
quit：退出GDB,简写q
set：设置变量的值
print：打印值及地址,简写p
finish：结束当前函数，返回到函数调用点
frame：切换函数的栈帧,简写f
backtrace：查看函数的调用的栈帧和层级关系,简写bt
display：追踪查看具体变量值
delete breakpoints num：删除第num个断点,简写d
info：查看函数内部局部变量的数值,简写i
frame：切换函数的栈帧,简写f
这里只描述如何快速搭建JTAG调试环境和最简单是使用例子，需要深入学习的同学请移步官方文档，建议多看几遍几天。
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