初始树莓派系列文章
树莓派小车小白从0到1开发之路，大家如果有兴趣可以共同讨论
第一篇： 基础模块的学习使用 （L298N驱动板）
一、关于L298N电机驱动板
78M05是一种三端口电流正固定电压稳压器，这些端子分别是输入端子、公共端子和输出端子，使用平面外延制造工艺构造， 以TO-220形式封装，输出电流的最大值为500mA，输入偏置电流为3.2mA，输入电压的最大值为35V，由于其具有在过流过热时关断的保护功能，在现实中被广泛使用。稳压模块能否生效完全取决于5V使能跳帽是否启用（拔掉禁用、插入启用，默认是板载连通的），这里分两种情况，接通和未接通：板载跳帽：当电源小于或等于12V时，内部电路将由稳压器供电，并且5V引脚作为微控制器供电的输出引脚，即：VCC作为7805的输入，5V是7805的输出，从而可以为板载提供5v电压，为外部电路供电使用
7V<U<12V：当使用驱动电压（上图标识为12V，实际可以接受的输入范围是 7-12V）为7V-12V的时候，可以使能板载（就是图中板载5V使能）的5V逻辑供电，当使用板载5V供电之后，接口中的+5V供电不要输入电压，如果强行供电，有可能会烧坏右侧电容，但可以直接5V电压供外部使用，一般引出来直接给开发板供电，比如：Arduino12V<U<=24V：芯片手册中提出可以支持到35v，但是按照经验一般298保守应用最大电压支持到24V已经很牛了，如果要驱动额定电压为18V的电机，首先必须拔除板载5V输出使能的跳帽，然后在5V输出端口外部接入5V电压对L298N内部逻辑电路供电。拔掉跳帽：当电源大于12V时，拔掉跳帽，并且应通过5V端子单独为内部供电，即：VCC不作为7805的输入，而+5v由外部电路提供，此时就需要两个供电电源，VCC和+5V
1.1电源引脚
VCC ：外接直流电源引脚，电压范围在5~35V之间GND：是接地引脚，连接到电源负极+5V ：驱动芯片内部逻辑供电引脚，如果安装了5V跳帽，则此引脚可输出5V电压，为微控板或其他电路提供电力供给，如果拔掉5V跳帽，则需要独立外接5V电源1.2控制引脚
IN1 & IN2 ：电机驱动器A的输入引脚，控制电机A转动及旋转角度IN3 & IN4 ：电机驱动器B的输入引脚，控制电机B转动及旋转角度IN1输入高电平HIGH，IN2输入低电平LOW，对应电机A正转
IN1输入低电平LOW，IN2输入高电平HIGH，对应电机A反转
IN1、IN2同时输入高电平HIGH或低电平LOW，对应电机A停止转动
PWM调速：就是改变IN1、IN2高电平的占空比（需拔掉ENA处跳帽，不拔跳帽就是全速启动）
IN3输入高电平HIGH，IN4输入低电平LOW，对应电机B正转
IN3输入低电平LOW，IN4输入高电平HIGH，对应电机B反转
IN3、IN4同时输入高电平HIGH或低电平LOW，对应电机B停止转动
PWM调速：就是改变IN3、IN4高电平的占空比（需拔掉ENB处跳帽，不拔跳帽就是全速启动）
1.3输出引脚
OUT1 & OUT2 电机驱动器A的输出引脚，接直流电机A或步进电机的A+和A-
OUT3 & OUT3 电机驱动器B的输出引脚，接直流电机B或步进电机的B+和B-
1.4调速控制引脚
ENA 电机A调速开关引脚，拔掉跳帽，使用PWM对电机A调速，插上电机A高速运行
ENB 电机B调速开关引脚，拔掉跳帽，使用PWM对电机B调速，插上电机B高速运行
二、样例程序
需要特别注意引脚编码方式：
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 下方附图
import RPi.GPIO as GPIOimport time# 设置GPIO引脚编号模式GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # 物理引脚模式# out输出引脚不在程序中体现# 定义左右轮电机引脚motor1_pin1 = 11motor1_pin2 = 12motor1_en = 13 # 电机1使能引脚motor2_pin1 = 15motor2_pin2 = 16motor2_en = 18 # 电机2使能引脚# 初始化GPIO引脚状态GPIO.setup(motor1_pin1, GPIO.OUT)GPIO.setup(motor1_pin2, GPIO.OUT)GPIO.setup(motor1_en, GPIO.OUT)GPIO.setup(motor2_pin1, GPIO.OUT)GPIO.setup(motor2_pin2, GPIO.OUT)GPIO.setup(motor2_en, GPIO.OUT)# 定义方向函数def forward():GPIO.output(motor1_pin1, True)GPIO.output(motor1_pin2, False)GPIO.output(motor2_pin1, True)GPIO.output(motor2_pin2, False)def backward():GPIO.output(motor1_pin1, False)GPIO.output(motor1_pin2, True)GPIO.output(motor2_pin1, False)GPIO.output(motor2_pin2, True)def left():GPIO.output(motor1_pin1, False)GPIO.output(motor1_pin2, True)GPIO.output(motor2_pin1, True)GPIO.output(motor2_pin2, False)def right():GPIO.output(motor1_pin1, True)GPIO.output(motor1_pin2, False)GPIO.output(motor2_pin1, False)GPIO.output(motor2_pin2, True)# 定义速度函数def setSpeed(speed):motor1_pwm = GPIO.PWM(motor1_en, 100)motor2_pwm = GPIO.PWM(motor2_en, 100)motor1_pwm.start(speed)motor2_pwm.start(speed)# 运动控制setSpeed(50) # 设置初始速度forward() # 小车前进time.sleep(3) # 前进3秒left() # 左转time.sleep(2) # 左转2秒backward() # 后退time.sleep(3) # 后退3秒right() # 右转time.sleep(2) # 右转2秒GPIO.cleanup() # 清除GPIO引脚状态
三、关于树莓派引脚图（4B）
四、接入FLASK框架
下一步计划是采用FLASK框架开发网站，实现远程操控接口
实例开发：
树莓派（Raspberry Pi）是一款功能强大的微型计算机，可以用来执行各种任务。Flask是一个轻量级的Python Web框架，可以用来快速搭建Web应用。通过结合这两者，可以实现对树莓派的远程控制。
以下是一个简单的例子，演示如何使用Flask框架在树莓派上搭建一个远程控制系统：
首先，确保已经在树莓派上安装了Python和Flask。可以通过以下命令进行安装：
sudo apt-get updatesudo apt-get upgradesudo apt-get install python3 python3-pippip3 install flask
创建一个新的Python文件，例如app.py，并输入以下代码：
from flask import Flask, render_template, requestimport RPi.GPIO as GPIOapp = Flask(__name__)GPIO.setmode(GPIO.BCM)# 定义一个控制LED的函数def control_led(pin, state):GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)GPIO.output(pin, state)@app.route('/')def index():return render_template('index.html')@app.route('/control', methods=['POST'])def control():pin = int(request.form['pin'])state = int(request.form['state'])control_led(pin, state)return 'Success'if __name__ == '__main__':app.run(host='0.0.0.0', port=80, debug=True)
创建一个HTML模板templates/index.html：
<!DOCTYPE html><html lang="en"><head><meta charset="UTF-8"><title>树莓派远程控制</title></head><body><h1>树莓派远程控制</h1><form action="/control" method="post"><label for="pin">Pin:</label><input type="number" name="pin" id="pin"><label for="state">State:</label><input type="number" name="state" id="state"><button type="submit">Submit</button></form></body></html>
运行app.py文件，启动Flask服务器：
python3 app.py
通过浏览器访问树莓派的IP地址，例如http://192.168.1.100（请根据实际情况替换），然后通过表单控制树莓派上的GPIO引脚。
这个简单的例子只能控制LED灯的开关。可以根据需求扩展此项目，例如实现对电机、传感器等其他硬件设备的远程控制。将在后续文章中陆续实现。
