参考博客：
/wangzhenyang2/article/details/80426361树莓派笔记13：舵机云台（一）
/oalevel/article/details/79211215树莓派GPIO针脚在的BCM与BOARD模式
/crazyquhezheng/article/details/42650469树莓派控制SG90舵机
/wailaizhu/article/details/54666520使用python 控制G90舵机，RPI.GPIO 模块的脉宽调制（PWM）功能
SG90一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是BCM模式的pin 21.（注意树莓派针脚的BCM和BOARD区别）
import RPi.GPIO as GPIO //引入RPi.GPIO库GPIO.setmode(GPIO.BCM) //设置GPIO引脚编号的模式，这里引脚编号采用BCM编码方式；GPIO.setmode(GPIO.BOARD) //设置GPIO引脚编号的模式，这里引脚采用BOARD编码方式。
SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% .理论上，1０％的空间可以提供18０度的线性分割
下面的代码可以看到舵机不停的从０度转到180度，再转回来到０度。
#!/usr/bin/env python import RPi.GPIO as GPIOimport timeimport signalimport atexitatexit.register(GPIO.cleanup) servopin = 21GPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZp.start(0)time.sleep(2)while(True):for i in range(0,181,10):p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度time.sleep(0.02) #等该20ms周期结束p.ChangeDutyCycle(0) #归零信号time.sleep(0.2)for i in range(181,0,-10):p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)time.sleep(0.02)p.ChangeDutyCycle(0)time.sleep(0.2)
上面代码解释：atexit.register通过查阅atexit的源码，原来它内部是通过sys.exitfunc来实现的，它先把注册的回调函数放到一个列表中，当程序退出时，按先进后出的顺序调用注册的回调.GPIO.setup(pin,GPIO.IN),设置引脚为输入。GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)设置引脚为输出。GPIO.PWM脉冲调节（/offbye/article/details/47047947pwm调节）
