前言

最近又把双系统的ubuntu搞崩了，在grub界面进不去，估计找不到启动项，被迫重装。

这次觉得还是windows系统好使，就用vmware虚拟机了。

一、安装vmware虚拟机

参考我之前的博客。

二、安装ubuntu

下载ubuntu18.04的iso文件，参考此链接安装link，我设置安装空间为200G

注意需要把虚拟机的多线程设置为1核12线程。或者后面在make时候，需要修改 ~/.bashrc 文件最后加入export ROS_PARALLEL_JOBS='-j8 -l8'，然后在命令行中输入：

source ~/.bashrc

-j 其实对应的是 --jobs，表示可以同步进行的任务；

-l 其实对应的是 --load-average， 表示系统加载的任务数

三、虚拟机联网

选用NAT模式，参考此链接link

四、虚拟机共享剪切板和文件夹

共享文件夹设置link，或者这个link

剪切板、自动挂载参考此链接link

五、ubuntu换源

参考此链接link

六、一键安装ROS-melodic

wget /install -O fishros && sudo bash fishros

装完了发现自己cmake版本3.10, eigen版本3.3.4

七、安装 ceres 1.14

参考官网link

八、安装 VINS-Fusion

参考官网link

九、效果

十、修改文件/文件夹访问权限

Ubuntu下修改目录权限命令如下：

chmod 600 name （只有所有者有读和写的权限）chmod 644 name （所有者有读和写的权限，组用户只有读的权限）chmod 700 name （只有所有者有读和写以及执行的权限）chmod 666 name （每个人都有读和写的权限）chmod 777 name （每个人都有读和写以及执行的权限）

这三个数字命令的形式是

×××（所有者）×××（组用户）×××（其他用户）

三位数的每一位都表示一个用户类型的权限设置。取值是0～7，即二进制的[000]~[111]。

这个三位的二进制数的每一位分别表示读、写、执行权限。

如000表示三项权限均无，而100表示只读。这样，我们就有了下面的对应：

0 [000] 无任何权限、4 [100] 只读权限、6 [110] 读、写权限、7 [111] 读、写、执行权限

因此给文件添加读写权限：

sudo chmod a+w /yourfile

给文件夹添加读写权限：

sudo chmod -R 777 /yourfolder

然后就可以愉快的使用 sudo gedit xxx了