前言
最近又把双系统的ubuntu搞崩了,在grub界面进不去,估计找不到启动项,被迫重装。
这次觉得还是windows系统好使,就用vmware虚拟机了。
一、安装vmware虚拟机
参考我之前的博客。
二、安装ubuntu
下载ubuntu18.04的iso文件,参考此链接安装link,我设置安装空间为200G
注意需要把虚拟机的多线程设置为1核12线程。或者后面在make时候,需要修改 ~/.bashrc 文件最后加入export ROS_PARALLEL_JOBS='-j8 -l8'
,然后在命令行中输入:
source ~/.bashrc
-j 其实对应的是 --jobs,表示可以同步进行的任务;
-l 其实对应的是 --load-average, 表示系统加载的任务数
三、虚拟机联网
选用NAT模式,参考此链接link
四、虚拟机共享剪切板和文件夹
共享文件夹设置link,或者这个link
剪切板、自动挂载参考此链接link
五、ubuntu换源
参考此链接link
六、一键安装ROS-melodic
wget /install -O fishros && sudo bash fishros
装完了发现自己cmake版本3.10, eigen版本3.3.4
七、安装 ceres 1.14
参考官网link
八、安装 VINS-Fusion
参考官网link
九、效果
十、修改文件/文件夹访问权限
Ubuntu下修改目录权限命令如下:
chmod 600 name (只有所有者有读和写的权限)chmod 644 name (所有者有读和写的权限,组用户只有读的权限)chmod 700 name (只有所有者有读和写以及执行的权限)chmod 666 name (每个人都有读和写的权限)chmod 777 name (每个人都有读和写以及执行的权限)
这三个数字命令的形式是
×××(所有者)×××(组用户)×××(其他用户)
三位数的每一位都表示一个用户类型的权限设置。取值是0~7,即二进制的[000]~[111]。
这个三位的二进制数的每一位分别表示读、写、执行权限。
如000表示三项权限均无,而100表示只读。这样,我们就有了下面的对应:
0 [000] 无任何权限、4 [100] 只读权限、6 [110] 读、写权限、7 [111] 读、写、执行权限
因此给文件添加读写权限:
sudo chmod a+w /yourfile
给文件夹添加读写权限:
sudo chmod -R 777 /yourfolder
然后就可以愉快的使用 sudo gedit xxx了