前言

系统环境是Ubuntu 16.04，每完成一大步，将会把系统的完整镜像（VM Ware导出的虚拟机）发布到Github与Gitee，供使用。因为安装环境，本身是很耗费时间的，安装过程亦参考了网上很多的文章，踩了很多的坑，本系列旨在填坑，让后来人可以集中精力做实际的开发、学习。

每步会有步骤说明，命令的输出如果太多，就省略不再贴出来。

使用的设备是 Livox Horizon + 大华(Dahua) DH-IPC-HFW2433M-LED

大华 ROS 项目

这个项目借鉴了海康ROS，第一次开发ROS工程，项目有不完善处，还请包涵。

项目开发环境，使用的是之前安装好的ROS虚拟机。catkin 相关的库都有，大华的 sdk 在仓库，clone 后直接编译即可。

ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros$ mkdir build && cd buildningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ cmake ..ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ makeningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ source devel/setup.sh# 修改lanuch文件夹下，你相机的连接参数后执行ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ roslaunch dahua_ros camera_info.launch

启动 autowre 标定工具，查看获取到的相机视频

ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit