前言
系统环境是Ubuntu 16.04,每完成一大步,将会把系统的完整镜像(VM Ware导出的虚拟机)发布到Github与Gitee,供使用。因为安装环境,本身是很耗费时间的,安装过程亦参考了网上很多的文章,踩了很多的坑,本系列旨在填坑,让后来人可以集中精力做实际的开发、学习。
每步会有步骤说明,命令的输出如果太多,就省略不再贴出来。
使用的设备是 Livox Horizon + 大华(Dahua) DH-IPC-HFW2433M-LED
大华 ROS 项目
这个项目借鉴了海康ROS,第一次开发ROS工程,项目有不完善处,还请包涵。
项目开发环境,使用的是之前安装好的ROS虚拟机。catkin 相关的库都有,大华的 sdk 在仓库,clone 后直接编译即可。
ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros$ mkdir build && cd buildningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ cmake ..ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ makeningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ source devel/setup.sh# 修改lanuch文件夹下,你相机的连接参数后执行ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ roslaunch dahua_ros camera_info.launch
启动 autowre 标定工具,查看获取到的相机视频
ningdr@ubuntu:~/CLionProjects/demo/dahua_ros/build$ rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit