双极性步进电机
双极性的意思是通过线圈的电流有两个方向
电流方向
A+ 流向 A-或者A- 流向 A+
B+ 流向 B-或者B- 流向 B+
驱动方式
与单极性的步进电机一样，有三种驱动方式，单四拍、双四拍、八拍
A+表示电流从A+流向A-，A-表示电流从A-流向A+
因为单四拍的步距角是7.5度，也就是说按A+，B+，A-，B-这样线圈通电顺序就可以让步进电机转动7.5度，又因为该步进电机没有减速比，所以360/7.5 = 48，48个这样的单四拍就可以让电机转动一圈，双四拍的同理
八拍步距角是3.75度，360/3.75 = 96，所以在八拍的驱动方式下，步进电机转一圈要96个这样的八拍脉冲
程序
与单极性步进电机的程序差不多，在驱动方式上和转一圈所需的脉冲数不同
一个四拍或八拍都是让线圈轮流通电，若脉冲是A+，就让A+引脚输出高电平，A-引脚输出低电平，这样电流就从A+流向了A-，驱动转子转动
A1 = A+，A2 = A-
/** @name Step_One_Pulse* @brief 步进电机步进一个脉冲* @param Speed_Change -> 速度变化* @retval None*/static void Step_One_Pulse(void){static uint8_t Position = 0;//单四拍if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Single_4_Beats){if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进 A1 - B2 - A2 - B1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}else{//反向步进 A1 - B1 - A2 - B2switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 4)Position = 0;}//双四拍if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_Double_4_Beats){if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进 A1B2 - B2A2 - A2B1 - B1A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}else{//反向步进 A1B1 - B1A2 - A2B2 - B2A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 3: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;default: System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 4)Position = 0;}//单八拍if(Bipolar_Step_Motor.Drive_Mode == Drive_Mode_8_Beats){if(Bipolar_Step_Motor.Direction == Forward_State){//正向步进 A1 - A1B2 - B2 - B2A2 - A2 - A2B1 - B1 - B1A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 4: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 5: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 6: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 7: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;default:System.Error_Handler();}}else{//反向步进 A1 - A1B1 - B1 - B1A2 - A2 - A2B2 - B2 - B2A1switch(Position){case 0: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 1: SET_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 2: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; CLR_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 3: CLR_Motor_A1; SET_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 4: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; CLR_Motor_B2; break;case 5: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; SET_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 6: CLR_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;case 7: SET_Motor_A1; CLR_Motor_B1; CLR_Motor_A2; SET_Motor_B2; break;default:System.Error_Handler();}}//更新位置信息if((++Position) == 8)Position = 0;}}
电机转一圈的脉冲次数也不同
如果是四拍，则步进电机转一圈需要这样的四拍48次
如果是八拍，则转一圈需要这样的八拍96次
//定义结构体类变量Bipolar_Step_Motor_t Bipolar_Step_Motor = {Stop_State,Forward_State,Speed_6,0,//Drive_Mode_Single_4_Beats,Drive_Mode_Double_4_Beats,//Drive_Mode_8_Beats,0,(uint8_t)48, //4拍，一圈转48次//(uint8_t)96, //8拍，一圈转96次Direction_Adjust,Speed_Adjust,Step_One_Pulse};
