内容选自三菱伺服通讯手册
三菱伺服轨迹手册
汇川伺服手册
一。说明：
三菱5U PLC支持CC-link IE field basic 控制三菱MR-J5伺服，共可以控制16个从站；
这个协议的支持控制是通过CIA 402 控制的； 很多协议都基于这个控制的；例如ECAT CANOPEN 都是控制CIA 402字典； 这个字典里面一般分为三个区域的数据 分别为:
1000-1FFF 这个一般不用控制；
2000-2FFF 这个属于SDO参数，一般用的比较多，根据不同的情况修改参数；
6000-60FF 这个属于PDO参数 ，是控制伺服最关键的参数；
二。描述 一个CC-link IE field basic 与EtherCAT（这两个控制参数是一样的， 我对比了一下，没有发现有什么不同）
平时用的EtherCAT 都比较方便，属于品牌方都封装好了的；只需要配置PDO 后，调用品牌方的指令就可以使用；就不需要很深入的研究PDO 参数， 只需要基本了解一下就可以使用； （这种方法相当于是在买PLC时已经花钱了）
而用三菱的CC-link IE field basic 控制轴，轴指令和用法都没封装，需要自己来研究PDO 来写控制程序； 相对来说需要有一些基础来完成； （普通的点对点控制能实现。如果是用插补和同步与凸轮，那么这个就不能实现了。 这个ME-J5-E 的只支持轮廓模式。）
了解了这个CC-link IE field basic 控制轴后，我突然想到了用欧姆龙的EtherCAT通讯使用直接PDO的方式来做轴控制程序，那样就没有轴控制的限制了。(欧姆龙PLC ECAT控制轴都是有限制的，不同轴数价位不同，轴越多价位就越贵)。 使用这个方式的话一方面是可以相对没限制的控制轴了，二方面也可以使用周期模式与轮廓模式；可以做普通的点对点控制，插补及凸轮控制了。 但是我建议只做些点对点控制就可以了； 其他哪些太复杂了而且还不好用；
三。CC-link IE field basic 控制的方法；
1. 手册在三菱的GX-woks3以太网控制内配置好参数，配置好地址； （具体的方法我参考资料）
配置图1
配置图2
2.查看伺服手册参数的功能
这个地址是在PLC软件上配置的地址相关联，触发这个地址就能控制伺服不同模式下运行；
直接控制PDO的方法，最主要的是理解 控制字与监控字，这两个非常关键；
控制字6040H
这个就是控制的表，一开始没太理解第四个表第四个表是控制前4个位所向伺服发的指令；
第四个表描述了 关机，停止，上使能，运行等功能；
表三为重点需要结合（每个位代表不同的意思，不同命令需要几个位同时触发才有效）
每个位有不同的定义，有的为1有效，有的为零有效； 汇川手册有说明。多个位组合成一个命令；
第三个表格的第4-6位 没有详细说明， 是根据不同模式所赋予的功能不同。 例如 回原点模式与位置模式、扭矩模式、速度模式完全不一样； 下面模式中有介绍；
前面四个位在不同模式下都是一样的功能；
重点研究这个表就可以看出原理；
帮助理解的表格 （汇川手册）
状态字6041H
状态字与控制字的理解相同，
表三为重点（每个位代表不同的意思，不同命令需要几个位同时触发才有效）
10.12.13 位是根据不同模式改变的；
模式切换（6060H）6061为显示；
赋值不同的值就能去换不同的模式
回原点：（在6060中改变模式就可以实现回原点）
回原点原点方式，速度等参数在对象字典对象改变；
上面有提到，改变模式后控制字中的4.5.6.7.8这些位就赋予了新的功能；
1.上电 6040.1H
2.上使能。 6040.0H
3.伺服运行（就是模式选择） 6040.3H
4.选择模式 6060H
5.触发回原点6040.4H
位置模式
位置模式时，6040的4.5.6.8位赋的功能如下
设定相关参数手册内有说明，没有截取；
扭矩模式
6040的4.5.6.8位赋的功能如下
问题点：
1.指令触发时序图哪里能找得到？
2.6060.3 的作用是什么，到底是启动作用还是模式切换开启作用？
3.RWr RWw 映射的地址能改变吗？ 改变的目的是能监视更多其他值；
