四元数 右手系-左手系 转换

设右手系下的四元数为：

q_r=(w, x, y, z)

转到右手系下为：

X轴朝向取反

q_l=(w, x, -y, -z)

Y轴朝向取反

q_l=(w, -x, y, -z)

Z轴朝向取反

q_l=(w, -x, -y, z)

参考：

/dtq007/article/details/87542889