首先需要wiringPi，我自己的系统有，如果你没有，自行下载，很简单，可以看看 /usr/include/wiringPi.h，有的话就是OK，
其次介绍几个pwm相关的主要设置函数
1：pwmSetClock(int divisor)，设置pwm分频系数，默认是32，pwm的时钟输入是19.2MHz，因此默认是600KHz
2：pwmSetRange(unsigned int range)，设置pwm输出周期，默认是1024，不调用的话周期 freq = 600KHz / range，大约为600hz，精确的话应该是585.9hz
3：pwmSetMode(int mode)设置pwm输出模式，此处我们设置为PWM_MODE_MS
4：pwmWrite() 设置占空比，范围是0~range，比如默认range=1024，这里取512就是50%的占空比
从上面我们可以算出来pwm频率，也就是得出来周期，也就是一个脉冲的时间，一个脉冲走一个步进角，步进角电机上有，比如我的配置全是默认配置，range=1024，系数32，步进角是1.8，那我转一圈是200个步进角，也就是200个周期。我的pwm频率是600KHz/1024 ，在乘以200，细分数是100，在乘以100，大概转一圈是34秒，下面给出转速公式
