实在想不明白全网竟然没有handeye_calib_camodocal，难道它不好用，还没测试暂不清楚，先介绍理解的情况。
先介绍原理：手打好费劲，这里上图了。
这里的资料来自哈工大的张云姝
再来谈谈handeye_calib_camodocal
我的环境需要下载安装gflag。安装方式网上很多，给个链接/calvinpaean/article/details/99761765。其实下载后，一般这样几步就可以了，一条一条敲。
mkdir buildcd buildcmake ..make sudo make install
然后就是安装这个包。运行：
roslaunch handeye_calib_camodocal handeye_tf.launch
然后它会提示：
[ INFO] [1586340007.398808177]: Press s to add the current frame transformation to the cache.[ INFO] [1586340007.399050782]: Press d to delete last frame transformation.[ INFO] [1586340007.399094100]: Press q to calibrate frame transformation and exit the application.
点击s采集数据，点击d取消上一次采集，点击q计算转换矩阵并退出。
这里看了程序后知道，第一次采集会与后面每次采集做比较，所以后面采集的位姿与第一次有些角度和位置距离才好，这里是猜想待测试。
测试结果不理想，还在分析中
