1. 参考：

eigen安装：clion使用Eigen_gxt_kt的博客-CSDN博客_clion eigen

matlab 角度转四元数_四元数的两种写法与转换_女王丁丁的博客-CSDN博客

机械臂 tcp 坐标 转旋转矩阵 （旋转向量转旋转矩阵）_侃侃_天下的博客-CSDN博客_机械臂旋转矩阵

2. 测试：

引用自“matlab 角度转四元数_四元数的两种写法与转换_女王丁丁的博客-CSDN博客”

这里还要注意的是，matlab和C语言eigen库将同一个四元数转换为旋转矩阵时，获得的两个旋转矩阵互为逆矩阵！abb获得的转换则和eigen获得的转换相同（这是由于一个旋转矩阵有两种含义，即坐标系A在B中的表示和A到B的变换，二者互为逆。）

经过测试，在optitrack中，刚体坐标为(x,y,z,qx,qy,qz,qw)，表示刚体在基坐标系中的位置为xyz，经过MATLAB的转换获得的旋转矩阵R为刚体坐标系在基坐标系中表达的逆。在matlab内部进行变换是没有问题的，但是matlab中四元数导入其他软件时，需要求逆才能表达同样的旋转矩阵。

我一般采用坐标系A在坐标系B中表示的方式来理解矩阵变换，因此得出以下结论：

若原点重合的A坐标系在B坐标系中的表示为

，则在matlab和abb中其对应四元数为dcm2quat(R)，在C语言中对应的四元数为dcm2quat(R.transpose() )

以此为基础，根据转换前后的意义，决定是否要对矩阵进行转置