一、can介绍
二、can控制器功能介绍
2.1 传输处理
为了传输消息,应用程序必须选择一个空的传输邮箱,通过在CAN_TIxR寄存器中设置相应的TXRQ位,设置标识符、数据长度码(DLC)和数据。一旦邮箱处于空状态,软件就不再对邮箱寄存器具有写访问权限。设置TXRQ位后,邮箱立即进入挂起状态并等待成为最高优先级的邮箱,请参阅传输优先级。一旦邮箱具有最高优先级,就将调度其进行传输。当CAN总线成为空闲时,计划邮箱的邮件传输将启动(输入传输状态)。一旦成功传输了该邮箱,该邮箱将再次变为空。硬件通过在CAN_TSR寄存器中设置RQCP和TXOK位来表示传输成功。
如果传输失败,则由仲裁丢失时的CAN_TSR寄存器中的ALST位表示原因,和/或传输错误检测时的TERR位表示原因。
2.1.1 传输优先级
按标识符
当多个传输邮箱挂起时,传输顺序由存储在邮箱中的邮件的标识符发出。根据CAN协议的仲裁,标识符值最低的消息具有最高的优先级。如果标识符值相等,则将首先调度较低的邮箱号。
通过发送请求顺序
可以通过在CAN_MCR寄存器中设置TXFP位,来将发送邮箱配置为传输FIFO。在这种模式下,优先级顺序由传输请求顺序发出。这种模式对分段传输非常有用。
2.1.2 中止
用户在CAN_TSR寄存器中设置ABRQ位,可以中止传输请求。在挂起或计划状态下,邮箱将立即中止。邮箱处于传输状态时的中止请求可以产生两个结果。如果邮箱传输成功,则邮箱将为空,在CAN_TSR寄存器中设置TXOK位。如果传输失败,邮箱将被调度,传输将被中止,并在清除TXOK后变为空。在所有情况下,至少在当前传输结束时,邮箱将再次变为空。
2.1.3 非自动重传模式
实现该模式是为了满足CAN标准中的时间触发通信选项的要求。要在此模式下配置硬件,必须设置CAN_MCR寄存器中的NART位。
在这种模式下,每个传输只启动一次。如果第一次尝试失败,由于仲裁丢失或错误,硬件将不会自动重新启动消息传输。
在第一次传输尝试结束时,硬件认为请求已完成,并在CAN_TSR寄存器中设置RQCP位。传输的结果在CAN_TSR寄存器中由TXOK、ALST和TERR位表示。