多旋翼自主飞行器（C 题 本科组）-- 年全国大学生电子设计竞赛试题

一、任务

设计并制作一架带航拍功能的多旋翼自主飞行器。飞行区域俯视图和立体图分别如图 1 和图 2 所示。

二、要求

1. 基本要求

（1）多旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图 1 所示的 A 区，开启航拍，一键式启动，飞行器起飞；飞向 B 区，在 B 区中心降落并停机；航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中，飞行结束后可通过 PC 回放。飞行高度不低于 30cm；飞行时间不大于 30s。

（2）飞行器摆放在图 1 所示的 A 区，一键式启动，飞行器起飞；沿矩形 CDEF逆时针飞行一圈，在 A 区中心降落并停机；飞行高度不低于 30cm；飞行时间不大于 45s。

（3）制作一个简易电子示高装置，产生示高线 h1、h2 (如激光等)，h1、h2 位于同一垂直平面，飞行器触碰 h1、h2 线时该装置可产生声光报警。示高线 h1、h2的高度在测试现场可以调整。调整范围为 30cm~120cm。

2. 发挥部分

（1）飞行器摆放在 A 区，飞行器下面摆放一小铁板 M1，一键式启动，飞行器拾取小铁板 M1 并起飞。飞行器携带小铁板 M1 从示高线 h1、h2间飞向B 区，并在空中将小铁板 M1 投放到 B 区中心；飞行器从示高线 h1、h2 间飞回 A 区，在 A 区中心降落并停机。飞行时间不大于 30s。小铁板 M1 形状不限，重量 20g、100g、200g 三挡自选，重量重得分高。h1、h2高度差小得分高。

（2）飞行器摆放在 A 区，小铁板 M2 摆放在 B 区任意位置；一键式启动，飞行器飞到 B 区寻找并拾取小铁板 M2，携带小铁板 M2 飞回 A 区，在 A 区中心降落并停机。飞行高度不低于 30cm；飞行时间不大于 30s。小铁板 M2 为边长 5cm 的正方形，重量不限。

（3）其他。

三、评分标准

四、说明

1．飞行器桨叶旋转速度高，有危险！请务必注意自己及他人的人身安全。

2．飞行器的飞行控制板可自行选择，数据处理及导航板必须使用组委会统一下发的 全国大学生电子设计竞赛 RL78/G13 开发套件中 RL78/G13MCU 板（芯片型号 R5F100LEA）。

3．飞行器可自制或外购，带防撞圈，外形尺寸（含防撞圈）限定为：长度≤ 50cm，宽度≤50cm。飞行器机身必须标注参赛队号。

4．多旋翼指旋翼数量不少于两个。

5．飞行区域地面为白色；A 区、B 区形状大小相同，由直径 20cm 黑色实心圆和直径 75cm 的同心圆组成，同心圆虚线线宽小于 0.1cm；引导线宽度5cm，可用黑色胶带；场地四周设 30cm 等高线；飞行区域不得额外设置任何标识、引导线或其他装置。

6．简易电子示高装置不得与飞行器间有任何形式的通讯。

7．每项允许测试 2 次，每次测试全程不得更换电池。2 次测试之间允许更换电池，更换电池时间不超过 2 分钟。

8．飞行器不得遥控，飞行过程中不得人为干预。

9．飞行器降落和小铁板 M1 投放于 A 区和 B 区以外，酌情扣分。

10．飞行器飞行期间，触及地面后自行恢复飞行的，酌情扣分；触地后 5s 内不能自行恢复飞行视为失败，失败前完成的动作仍计分。

11．飞行器起飞，距地面高度 30cm 以上视为飞离地面。

12．参赛队自备发挥部分所需小铁板 M1、M2，小铁板 M1 重量不得低于规定重量的 95%，M2 上不得附加任何其他装置，颜色不限。

13．一键式启动是指飞行器摆放在 A 区后，只允许按位于飞行器上的一个键启动。如有飞行模式设置应在飞行器摆放在 A 区前完成，不得使用可编程设备进行设置。 14．为保证安全，可沿飞行区域四周架设安全网（长 500cm，宽 400cm，高200cm），顶部无需架设。若安全网采用排球网、羽毛球网时可由顶向下悬挂不必触地，不得影响视线。安装示意图如图 3 所示。