1、备份机器人程序。
关于FANUC备份方式常规就三种，一般模式，控制柜模式，镜像模式。*好是镜像模式。
2、建立一个T_ZERO_REF轨迹程序。
3、设置一个点的轨迹
4、选择POSN,查看点位的位置信息，选择REPRE——JOINT
5、修改轴位坐标值为零。(尽量避开奇点，对于不能回零的，可以将1轴旋转90度角再回零位)
6、手动运行TT_ZERO轨迹，机器人手动运行到参考位置。
7、选择系统变量MASTER_ENB，设置为1
8、选择系统SYSTEM——MASTER/CAL
9、选择第5个快速校准，选择YES,然后确认当前位置为快速校准参考位置。
10、选择DONE,完成快速设置校准。
11、备份机器人程序，此姿态。(拍照备用)
12、进入系统参数SYSTEM_DMR_GRP[1]查看并记录当前数值。
如下 ：
CALIBRATIONQUICK MASTER$REF-POS
$MASTER-COUN [1][1] = $REF-COUNT [1][1] = [1] =
$MASTER-COUN [2][2] = $REF-COUNT [2][2] = [2] =
$MASTER-COUN [3][3] = $REF-COUNT [3][3] = [3] =
$MASTER-COUN [4][4] = $REF-COUNT [4][4] = [4] =
$MASTER-COUN [5][5] = $REF-COUNT [5][5] =[5] =
$MASTER-COUN [6][6] = $REF-COUNT [6][6] = [6] =
13、关于机械机械臂每个轴的刻度线参考一下图：
