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指南目录📖：
🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源🎉🎉
机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法
机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况
机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用
机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构
机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机
机械臂速成小指南（五）：末端执行器
机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器
机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法
机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）
机械臂速成小指南（九）：正运动学分析
机械臂速成小指南（十）：可达工作空间
机械臂速成小指南（十一）：坐标系的标准命名
机械臂速成小指南（十二）：逆运动学分析
机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述
机械臂速成小指南（十四）：多项式插值轨迹规划
机械臂速成小指南（十五）：线性规划
机械臂速成小指南（十六）：带抛物线过渡的线性规划
机械臂速成小指南（十七）：带抛物线过渡的线性规划
机械臂速成小指南（十九）：机械臂的电路板抓取实验
🦾🌏🪐以下为正文🦾🌏🪐
效果如动画所示：
机械臂夹爪的控制选用了之前学习过的正点原子开发板
舵机型号为S3010，是之前搞智能车竞赛剩下的，该舵机的转角与高电平的脉宽有关，黑线接地，红线接电源（5V），白线为控制线。
夹爪是在网上花十块钱买的
具体流程为使用两个按键控制夹爪的开合，按键0为夹爪合，按键1为夹爪开
1.按键处理函数
u8 KEY_Scan(u8 mode){static u8 key_up=1;//按键松开标志if(mode)key_up=1; //支持连按 if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0){delay_ms(10);//去抖动key_up=0;if(KEY0==0)return 1;else if(KEY1==0)return 2;}else if(KEY0==1&&KEY1==1)key_up=1;return 0;//无按键按下}
2.按键初始化函数
void KEY_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //KEY0 KEY1 KEY2对应引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//WK_UP对应引脚PA0GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;//下拉GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA0}
3.主函数
int main(void){u8 key; //保存键值u16 pwmval=1945;//pwm比较值初始化，此时夹爪张开到最大角度NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2delay_init(168); //初始化延时函数uart_init(115200);//串口波特率115200TIM14_PWM_Init(2000-1,840-1);//84M/840=0.1Mhz的技术频率，重装载值为2000，所以pwm频率为50hz，周期为20msKEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口while(1) //根据按键改变夹爪开闭状态{delay_ms(10);key=KEY_Scan(1);//得到键值if(key){switch(key){case KEY0_PRES: //按下按键0，夹爪闭合pwmval=pwmval+1; //递增，通过改变加数，改变夹爪速度if(pwmval>1945) //该限值由夹爪机械结构决定pwmval=1945;break;case KEY1_PRES: //按下按键1，夹爪张开pwmval=pwmval-1; //递减，通过改变减数，改变夹爪速度if(pwmval<1875)//该限值由夹爪机械结构决定pwmval=1875;break;}}TIM_SetCompare1(TIM14,pwmval);//改变占空比}}
