前言：

前段时间（一年前吧）开发了一下的ABB 的上位机

现在也忘的差不多了，

可以控制机器人移动

以及 EGM 的开发

6D 鼠标控制机器人的拖动快速示教

RAPID程序的下载等等

涉及一些公司的东西 所以这里不开源了

有一些问题可以下方留言 我会的我会给说一下

ABB 的二次开发只提供了c#的sdk 没有c++

先配置一下c#环境吧

！！！ 还有另一种开发方式RAPID + SOCKET 通信 什么语言都可以

我用的是ABB IRB 1200工业机器人没记错的话

ABB 二次开发的官方网站:

ABB 二次开发

我有下载的 API 和 sdk 和驱动

然后拿到 这3个dll

如果你的程序要移到其他电脑跑 记住一定要给那台电脑安装 sdk，否则程序打不开

PCSDK.6.08.8148.0134.exe

把dll 添加引用 加进来

具体的头文件要看你用到哪些模块了

一共有这些模块，我感觉不全 也不是很好用，毕竟连c++的sdk都没有

第一步就是通过网线与pc 连通了

我c#也没系统的学过，也是项目需要就拿来看看就用了，大家凑合看

初始化一些 类 扫描网络的和控制器类

扫描控制器函数

连接控制器函数

ok 这样的话 不出意外控制器与PC 就连接上了 就可以开发了

也可使用 rapid 代码 写 socket 与 外部通信（客户端服务器模式 c++ c# java 等各种只要有socket的都可以） 这样也可以实现一些功能 但是 RAPID 提供的接口并不多，一些功能并不能实现，SDK 提供的功能也不多 也只能完成部分功能