首先下载代码：git clone /ssz160107/catkin_ws_arm.git

打开文件夹如下图所示

打开一个终端运行mini_4wd_six_arm_moveit_config文件打开rviz和moveit

再打开一个终端运行wheeltec_arm_rc文件夹里的python脚本

把鼠标放在下面这个界面就可以通过键盘控制机械臂运动

注意：

1、python代码中joint1、joint2、joint3、joint4、joint5分别代表机械臂除了爪子的五个关节，joint6、joint8分别代表两个爪子。

2、此例程只控制机械臂运动，而rviz中机械臂下面的小车不能进行控制，键盘的按键1/q,2/w,3/e,4/r,5/t,6/y可以控制机械臂各个对应的关节转动，按键f可以使机械臂到达一个特殊设定的位置，如下图所示

空格按键可以使机械臂到达复位状态，即直立起来。

3.按键进行控制的时候，第一个打开的终端会出现警告，此警告是因为夹爪部分的四个小关节没有在python文件定义和小车轮子的4个关节没有使用，可以忽略