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坐标系:
1、右手坐标系
2、左手坐标系
左手坐标系是X轴向右,Y轴向上,Z轴向前,右手坐标系的Z轴正好相反,是指向“自己”的,在计算机中通常使用的是左手坐标系,而数学中则通常使用右手坐标系。计算机里面其实很多也有用右手坐标系,这个只是根据实际应用不同,没有说哪个比较好
世界坐标是OpenGL中用来描述场景的坐标,Z+轴垂直屏幕向外,X+从左到右,Y+轴从下到上,是右手笛卡尔坐标系统。我们用这个坐标系来描述物体及光源的位置。将物体放到场景中也就是将物体平移到特定位置、旋转一定角度,这些操作就是坐标变换。OpenGL中提供了glTranslate*/glRotate*/glScale*三条坐标变换命令,利用OpenGL的矩阵运算命令,则可以实现任意复杂的坐标变换。
物体坐标是以物体某一点为原点而建立的“世界坐标”,该坐标系仅对该物体适用,用来简化对物体各部分坐标的描述。物体放到场景中时,各部分经历的坐标变换相同,相对位置不变,所以可视为一个整体,与人类的思维习惯一致。
眼坐标是以视点为原点,以视线的方向为Z+轴正方向的坐标系中的方向。OpenGL管道会将世界坐标先变换到眼坐标,然后进行裁剪,只有在视线范围(视见体)之内的场景才会进入下一阶段的计算。同样的,有投影变换矩阵栈(Projection),栈顶矩阵就是当前投影变换矩阵,负责将场景各坐标变换到眼坐标,由所得到的结果是裁剪后的场景部分,称为裁剪坐标。前面提到过的视见体设定其实就是在建立该矩阵。
设备坐标:OpenGL的重要功能之一就是将三维的世界坐标经过变换、投影等计算,最终算出它在显示设备上对应的位置,这个位置就称为设备坐标。在屏幕、打印机等设备上的坐标是二维坐标。值得一提的是,OpenGL可以只使用设备的一部分进行绘制,这个部分称为视区或视口(viewport)。投影得到的是视区内的坐标(投影坐标),从投影坐标到设备坐标的计算过程就是设备变换了。
矩阵可以和坐标相结合
1.
2.
实际应用:
平移变换
若空间平移量为(tx, ty, tz),则平移变换为
则变换矩阵为
即:x' = 1x+0y+0z+tx,
y' = 0x+1y+0z+ty,
z' = 0x+0y+1z+tz,
1' = 0x+0y+0z+1
同样的效果也可以:
x' = x+tx; y'=y+ty;
向量的点乘和叉乘
点乘:
叉乘:
a、b分别为三维向量:
1、向量叉乘的计算原理
这里用i j k来表示三维坐标轴,这里只是举例,可以扩展到更多维,只是比较抽象
2、计算叉乘矩阵
把叉乘结果写成向量的形式:
变换形式得到叉乘矩阵:
其中称为a向量的叉乘矩阵。