3月22 坐标系转换 旋转矩阵 仿射变换 例子 相机与世界 欧拉角与轴角公式 一个

最近看一个程序云里雾里

于是彻底研究了一顿，如果有错误，各位不吝指出

平移和旋转的顺序会影响最终结果，比如雷达坐标系转车辆坐标系那，车辆坐标系是参考系，因此需要先旋转雷达坐标系与车辆坐标系平行，才能通过加上一个雷达坐标系原点在参考了中的坐标，再平移至车辆坐标系。

3月22 坐标系转换 旋转矩阵 仿射变换 例子 相机与世界 欧拉角与轴角公式 一个坐标系下面的轨迹