项目准备：
stm32c8t6单片机一个
降压模块一个
L298N电机驱动模块2个、直流电机4个
TCRT5000循迹模块三个
12V锂电池一块
电路连接基本思路：12v锂电池为两个L298N电机驱动模块供电，一个L298N输出5V为C8T6单片机供电，12v电池通过降压模块输出3.3V电压为循迹模块，避障模块供电。
循迹模块图片（一般循迹模块有两种，我用的是这一种）：
注：不同的循迹模块检测到黑白线输出端电平不一定相同
循迹模块使用介绍
该循迹模块原理：
检测到黑线时，输出端为低电平，二极管处于熄灭状态 若不是黑线，由于反射回来的的红外线强度足够大，输出端为高电平，指示二极管被点亮。
循迹设计思路：
①三个循迹模块分别位于小车的左中右，分别记为：led0、led1、led2
配置相应的模式为上拉输入。
从循迹模块的原理我们可以知道，当循迹模块检测到黑线时，输出端为低电平，否则为高电平。
所以
// An highlighted blockif(led0==0&&led1==1&&led2==1)小车左转if(led0==1&&led1==0&&led2==1)小车前进if(led0==1&&led1==1&&led2==0)小车右转if(led0==1&&led1==1&&led2==1)小车停止（即未在黑线范围内）
②电机速度控制：4个电机采用2个通用定时器输出的pwm进行前进，后退，左转，右转(同时速度也可调)。
左转： 左前、左后两个车轮后转；右前、右后两个车轮前转，实现了原地左转 右转： 左前、左后两个车轮前转；右前、右后两个车轮后转，实现了原地右转
详细内容见
STM32用PWM实现小电机的正反转
避障设计思路：
避障模块图片：
同样也是3个模块的信号端模式设置为上拉输入，相应的设计步骤也是分别检测3个模块的高低电平，来实现小车的避障。
// A code block红外避障检测函数S_BIZG_Input的低三位分别对应[PA3、PA2、PA1]的状态值未遇到障碍(未接收到红外光)：对应状态 = 1遇到障碍(接收到红外光)：对应状态 = 0-------------------------------------------------------------void BIZG_detect_barrier(void){S_BIZG_Input =0;S_BIZG_Input =(((u8)GPIOA->IDR) & 0x0E)>>1;//0x0E 0000 1110然后右移一位}
此函数功能是直接读数据寄存器的值，来确定PA1 PA2 PA3 的状态， 0x0E：0000 1110三个“1”正好对应A1、A2、A3
比如说左边发现障碍物 0000 1110
&0000 1100即 0000 1100 右移一位即0x06
比如中间发现障碍物 0000 1110
&0000 1010 即0000 1010 右移以为即0x05
// An highlighted block#define No_Findx 0x07 //无障碍#define Middle_Findx0x05 //中间发现障碍物#define Left_Findx 0x06 //左侧#define Left_Middle_Findx0X04 //左中测#define Right_Findx 0x03 //右侧#define Right_Middle_Findx 0x01 //右中侧#define All_Findx 0x00 //全是障碍物
其他的都是以此类推，当然左边发现障碍物可以分为：只有左边发现障碍物和左边或者左中发现障碍物。
如有错误，望大家多多指正。
附：
①小车引脚连接图：
②代码连接：
链接：/s/1k1uAvE72ynIJ_hwsas_qTg
提取码：lbay
