六自由度机械臂仿真设计|包括UR5|Puma|victor5|运动学正逆解介绍|MATLAB机器人工具箱|Adams仿真

%% Compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% /9/25clear;clc; %清屏clear L%清变量Len_tool=0; %虚拟关节长度，%% DH矩阵，DH建模法建立六轴机器人模型%%th d aalphaL(1) = Link([ 0,1, 0, pi/2 ], 'qlim','[-pi/4 pi/4]'); %定义连杆1，限制关节活动角度L(2) = Link([ 0,0, 1.5, 0], 'qlim','[0 pi]'); %定义连杆2，限制关节活动角度L(3) = Link([ 0,0, 0, pi/2 ], 'qlim','[-pi/2 pi/2]'); %定义连杆3，限制关节活动角度L(4) = Link([ 0,0.5, 0,0 ], 'qlim','[-pi pi]' );%定义连杆4，限制关节活动角度% L(5) = Link([ 0,0, 0, pi/2 ], 'qlim','[-pi/2 pi/2]' ); %定义连杆5，限制关节活动角度% L(6) = Link([ 0,0.114, 0, 0], 'qlim','[-pi pi]'); %定义连杆6，限制关节活动角度Teaching= SerialLink(L,'name','Robot');%连接连杆%% 定义抓取终点（可运动学反解出二连杆相应位姿角度）theta_plot=[0 pi/4 pi/2-pi/4 0]%% 定义输出点的分辨率t_end=20;t_begin=0;point_num=50;t_step=(t_end-t_begin)/(point_num-1);t=t_begin:t_step:t_end;q0=[-pi/2 -pi/4 pi/2+pi/4 0];%重新定义初始位置矩阵（强调）q1=[0 -pi/4 pi/2+pi/4 0];%旋转任务figure(1)Teaching.plot(q0); %画图,机器人处于初始位置%% 简单直线插补q_step=(theta_plot-q1)/(point_num-1);%定义步长q_step2=(q1-q0)/(point_num-1);draw_point=zeros(point_num,4);%初始化矩阵存储点阵draw_point2=zeros(point_num,4);%初始化矩阵存储点阵for i=1:point_numdraw_point(i,:)=q1+(i-1)*q_step;%简单的直线插补命令draw_point2(i,:)=q0+(i-1)*q_step2;%初始化矩阵存储点阵end%%j=1;while j<2for i=1:1:point_numTeaching.animate(draw_point2(i,:));%.animate绘制图形drawnow %马上作图endfor i=1:1:point_numTeaching.animate(draw_point(i,:));%.animate绘制图形drawnow %马上作图endj=j+1;end