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五线四相步进电机C语言程序 stm32四相五线步进电机驱动程序

时间：2019-03-14 06:52:43

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五线四相步进电机C语言程序 stm32四相五线步进电机驱动程序

//头文件

#include "stm32f10x.h"

#include "usart.h"

#include "led.h"

#include "RTC_Time.h"

#include

#include "delay.h"

//=============================================================================

//函数名称:Delay

//功能概要:延时函数

//参数说明:无

//函数返回:无

//=============================================================================

//=============================================================================

//函数名称:main

//功能概要:主函数

//参数说明:无

//函数返回:int

//=============================================================================

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

void motor3(void);

void motor4(void);

u16 moto0_time=11000; //电机1的运行时间

u16 moto1_time=2000; //电机2的运行时间

voidDelay1 (uint32_t nCount)

{

for(; nCount != 0; nCount--);

}

void delay1_ms(u16 time)

{

u16 i=0;

while(time--)

{

i=12000;

while(i--) ;

}

}

int main(void)

{

u8 k=0;

//初始化LED

USART1_Config();

LED_GPIO_Config();

while (1)

{

LED0_OFF;

if(KEY0==0) //正转按钮

{

Delay1(0x00FFFF);

//motor1( );

motor3( );

MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;

MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;

k=1;

}

if(KEY1==0) //反转按钮

{

Delay1(0x00FFFF);

//motor2( );

motor4();

MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;

MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;

k=0;

}

}

}

//正转函数

void motor3(void)

{

u8 j=0;

u16 i;

for(i=0;i

{

switch(j)

{

case 0:{

{ MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}

if(i

{ MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 1:{

{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}

if(i

{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 2:{

{ MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_ON;}

if(i

{ MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 3:{

{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 4:{

{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 5:{

{ MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{ MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 6:{

{ MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{ MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 7:{

{ MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{ MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

}

j++;

if(j>=8) j=0;

Delay1(0x01222);

//delay1_ms(1);

}

}

//反转函数

void motor4(void)

{

u8 j;

u16 i;

j=0;

for(i=0;i

{

switch(j)

{

case 0:{

{ MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{ MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 1:{

{ MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 2:{

{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 3:{

{ MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 4:{

{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;}

if(i

{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 5:{

{ MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_ON;}

if(i

{ MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 6:{

{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}

if(i

{ MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

case 7:{

{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;}

if(i

{ MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;}

else { MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;}

};break;

}

j++;

if(j>=8) j=0;

Delay1(0x01222);

// delay1_ms(2);

}

LED0_ON;

}

/*

四拍

void motor1(void)反转

{

u8 j;

u16 i;

j=0;

for(i=0;i<1000;i++)

{

switch(j)

{

case 0:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;

MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_OFF;};break;

case 1:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;

MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_OFF;};break;

case 2:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;

MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_ON;};break;

case 3:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;

MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_ON;};break;

}

j++;

if(j>=4) j=0;

//delay_ms(10);

Delay1(0x003FFF);

}

LED0_ON;

}

void motor2(void)正转

{

u8 j;

u16 i;

j=0;

for(i=0;i<1000;i++)

{

switch(j)

{

case 0:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;

MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_ON;};break;

case 1:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;

MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_ON;};break;

case 2:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;

MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_OFF;};break;

case 3:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;

MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_OFF;};break;

}

j++;

if(j>=4) j=0;

//delay_ms(5);

Delay1(0x003FFF);

}

}

*/

/*

八拍加四拍混合

void motor5(void) 反转

{

u8 j;

u16 i;

j=0;

for(i=0;i<2000;i++)

{

switch(j)

{

case 0:{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;};break;

case 1:{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;};break;

case 2:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_OFF;};break;

case 3:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_ON; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;};break;

case 4:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_OFF;};break;

case 5:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_ON; MOTOR_D1_ON;};break;

case 6:{MOTOR_A1_OFF; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;};break;

case 7:{MOTOR_A1_ON; MOTOR_B1_OFF; MOTOR_C1_OFF; MOTOR_D1_ON;};break;

case 8:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_OFF;

MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_OFF;};break;

case 9:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_ON; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_OFF;

MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_ON; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_OFF;};break;

case 10:{MOTOR_A_OFF; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_ON; MOTOR_D_ON;

MOTOR2_A_OFF; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_ON; MOTOR2_D_ON;};break;

case 11:{MOTOR_A_ON; MOTOR_B_OFF; MOTOR_C_OFF; MOTOR_D_ON;

MOTOR2_A_ON; MOTOR2_B_OFF; MOTOR2_C_OFF; MOTOR2_D_ON;};break;

}

j++;

if(j>=8) j=0;

Delay1(0x002FEE);

// delay1_ms(2);

}

……………………

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