(1)ROS是Robot Operating System(机器人操作系统)的缩写,它是一个开源的多机器人框架,可让机器人软件开发变得更简单。ROS可以帮助研究人员和开发人员设计、构建和发布机器人系统应用程序。
(2)ROS提供了一套分布式操作系统框架,用于机器人操作系统应用开发。该框架包括硬件驱动程序,导航、视觉、力觉和机械臂的控制功能。
(3)ROS的主要版本有ROS-A、ROS-B、ROS-C,其中ROS-A专为嵌入式系统设计,并具有轻量级结构,使其有效地运行于内存和CPU受限的嵌入式系统中。
(4)ROS-B是更高级的机器人操作系统,给开发人员提供了更多的实用功能,例如导航模块以及大量机器人元素,可以实现更复杂的机器人功能。
(5)ROS-C是ROS的最新研发版本,该版本中,除了保留了ROS-A和ROS-B的框架之外,还新增了一些智能机器人的功能,比如机器学习、自适应、自控等等。
(6)ROS版本的工作包括提供各种功能,例如视觉传感器、路径规划和导航、机械臂的控制、姿态估计和语音交互等;提供类似于计算机操作系统的服务功能,比如:任务管理、日志记录和文件系统管理;提供工业标准机器使用试图和订单;提供现代语言和跨平台工具,支持机器人应用开发以及系统部署。
一、ros版本介绍:
ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人应用开发的开源软件框架。它是一个强大的可扩展的框架,可以让机器人程序员快速专注开发机器人应用,而不需要从头开始编码。ROS让机器人程序员可以构建起非常复杂的机器人应用程序,从而提高机器人应用的开发效率。
ROS可以将不同类型的机器人应用程序模块化,以便快速开发机器人软件。例如,ROS可以通过其中一些模块(也称为节点),来处理传感器测量,机器人控制算法,环境理解等等。它拥有基础架构,使得程序员容易地实现各种技术,以使机器人更为智能化,更活跃。
ROS框架包括了以下组件:
1、客户端编程库:用于编程的基础库;
2、消息传输系统:用于消息传输的基础库;
3、环境模型:用于表示环境的基础模型;
4、服务器框架:用于服务器管理的系统;
5、插件开发支持:用于插件开发的技术。
二、ROS版本
ROS框架的发展覆盖了数种版本,根据谷歌的ROS百科,ROS的版本有如下几类:
1、ROS-A(Alpha):该版本是ROS的第一个正式发布版本,该版本以平台与功能为主要特性。
2、ROS-B(Bravo):该版本在稳定性和功能性上做出了大的进步,此版本主要以可扩展性为主要特性。
3、ROS-C(Charlie):该版本改进了数据模型,同时也改进了机器人平台和服务于主要建模仿真,使得ROS具有更好的性能和安全性。
4、ROS-D(Delta):该版本提供了一系列信息交换模块,支持从节点到节点的信息交换,使得ROS的开发更加易用。
5、ROS-E(Epsilon):该版本增加了新的软件包模块,为机器人开发者提供了强有力的辅助程序。
目前,ROS正在快速发展, RORO框架已经不断升级,未来会提供更加完善的功能,为机器人开发者不断提供强力的支持。