李昊天（李巍饰）刑天铠甲的召唤者，可变身为铠甲勇士刑天（第六集变身）变身器类似照相机，不爱说话，内心丰富，爱好摄影，而他最大的理想是帮人传递幸福 ，经营着一家“幸福快递”。代表日月星的“日奇”似乎拥有某种预知能力，比欢迎更了解有关幽冥魔的事，在5岁时从外婆那得到了变身器以及签订了契约之后，终于决定了要消灭幽冥魔并战斗着。
飞影侠、刑天侠与金刚侠徐霆飞（吴昊泽饰）飞影铠甲的召唤者，可变身为铠甲勇士飞影（第一集变身）变身器类似MP3，是一位富二代。自负，渴望独立。喜爱音乐，代表日月星的“月奇”。座驾为红色宝马Z-4（在第二集被毁，第三集重买了一辆）,后因钱不够还款又换成了一辆蓝色摩托车。对于其他铠甲的出现不满，不止一次的发生内讧（战斗时则会进行对打），在第六集得知了铠甲真相。其父为徐氏海运有限公司董事长，后加入幸福快递。在第20集时，潜入巴王集团时被抓。暂时失去召唤器。后来被路法做了脑神经屏蔽，最后在其父母的鼓励下，破除了脑神经屏蔽。
吴刚（张亚男饰）金刚铠甲的召唤者，可变身为铠甲勇士金刚（第三集变身）变身器类似游戏机。宅男，是一个游戏迷。个性害羞但内心狂热，代表日月星的“星奇”，自称为“俺”（但有时也会不自主地称“我”）。在第20集时因过于好胜被抢走召唤器。后与库忿斯结为朋友性格热血并带点害羞，凡事讲求逻辑，而且讨厌欢迎以外的女性。李柚儿 （徐子菲饰） 别名柚子，具有神秘力量的藏修者。关系地球命运的神秘少女，自闭沉默、心地善良，小天、小飞、小刚曾放下拯救世界的任务去找她。
在第5集出场，被小飞搭救带回家中，后成为小天快递店的快递员，离家出走之后进了安迷修的公司。她的眼睛是打开秘密的钥匙，所以她不能正眼看人。她的身上附身了脾气暴躁的幽冥魔库拉（赤冥分队副队长，是唯一的女幽冥魔），她的情绪波动也与库拉有关。她的血含有对于路法复活最重要的一组基因密码。
杨欢迎（张娜饰 ）具有神秘力量的密修者，小天、小飞以及小刚与其相遇并签下铠甲契约，获得了召唤铠甲的力量，拥有预知能力和感应能力，会通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。同时也是一间烤肉店的老板，经营着一家充满梦幻气息的小店——欢欢铁板烧。清自在 具有神秘力量的术修者，别名阿清。能教会小天、小飞、小刚战斗技能，可以看见召唤人的记忆。在第11集初登场。在第25集因小天等人离心离德，深感愧疚，回老家修炼。在第30集时借助欢迎的能力帮助刑天铠甲完成升级。
安迷修(沈人杰饰)在13集登场，是路法的养子。曾救了柚子多次，性格开朗。在巴王企业任部门经理一职。真实身份是幽冥魔灰冥分队队长。其座驾为丰田威驰。在第30集被刑天铠甲封印。乔奢费(龚平饰)在14集登场，一直学理发。真实身份是幽冥魔紫冥分队队长。后因路法的挑拨离间而误杀了理发师傅，还与库忿斯反目成仇,为希望市公安局在逃嫌疑犯。在第30集被飞影铠甲封印。
库忿斯(司宏饰)在14集登场，与乔奢费为了追求自己的理想而脱离了幽冥魔。但后以为乔奢费杀死其女朋友一家，发誓杀死乔奢费替丽丽报仇（其实是路法下令杀害丽丽一家的）而重回幽冥魔行列。多次与乔奢费大打出手。真实身份是幽冥魔赤冥分队队长。可变身为铠甲勇士金刚侠，后与小刚结为朋友。在第30集被金刚铠甲封印。
