庞统来到刘备身边的时候担任的是耒阳县令，刘备并没有重用庞统，张飞还欺负庞统。庞统也有他的“小脾气”，担任县令不管理县务，被免官。庞统认为刘备不重用他，以他的才能，管理一个县，有的屈才了。
建安十七年（2）十二月，刘备驻守葭萌关一年，庞统向刘备献上了三条密计，上计挑选精兵，日夜偷袭成都；中计假装回荆州，把杨怀、高沛这些蜀中的将领引出来，杀死二将，进兵成都；下计退还白帝，慢慢进图益州，刘备采纳了中计。《三国志》记载：“即斩怀、沛，还向成都，所过辄克。”
庞统命丧落凤坡，刘备哭的也是非常伤心，对待庞统的后世，也安排得非常明白，《三国志·卷三十七·蜀书七·庞统法正传第七》：进围人雒县，统率众攻城，为流矢所中，卒，时年三十六。先主痛惜，言则流涕。拜统父议郎，迁谏议大夫，诸葛亮亲为之拜。追赐统爵关内侯，谥曰靖侯。
庞统之所以投奔刘备，肯定知道刘备的为人，在庞统临死之前，刘备也重用庞统了，从君臣的关系上来说，刘备做得也是仁至义尽，不但让诸葛亮祭拜，还追赐统爵关内侯，庞统去世之前，喊了那句“今日吾死，此乃天命也”。这个时候庞统已经意识到，刘备缺少天时。
