“五虎上将”指的是三国时期蜀汉政权中战功卓越的关羽、张飞、马超、黄忠、赵云五员大将。五虎上将的故事在民间流传甚广，至今为人们所津津乐道。
宋元时期，三国故事在民间已经广为流传，随着说话技艺和戏剧的兴盛，以三国故事为题材的各种演艺形式就在勾栏、瓦舍等各种场合出现，三国的故事和人物形象也深入人心。在宋元杂剧中，五位将军的战绩和封号不断被民间虚构演绎，民间流传着五位将军的丰功伟绩，以及各种不同的形象。这些后来被小说《三国演义》所选择吸收，结合正史中的史实，塑造出了一个个个性鲜明且英勇善战的英雄形象。《三国演义》虽然有很高的文学价值，但其毕竟是小说，它对“五虎上将”的英雄事迹的描述，是在史实的基础上进行了充实和演绎。
五虎上将之说最早出自《三国志平话》，书中有一卷的标题就是《皇叔封五虎将》，内容是“关公封寿亭侯，张飞封西长侯，马超封定远侯，黄忠封定乱侯，赵云封立国侯”，其封将的时间与所封的爵位都与正史记载不同。
实际上，刘备称王时，其中四将俱有所封，只有赵云没有封将，民间认为赵云军功甚高，很是为其不平，所以陈寿在作《三国志》时，将赵云与关、张、马、黄列为一传，称为《关张马黄赵传》，将五人相提并论。此后，民间对赵云及其他四将更是层层拔高。
五虎上将的名称应该与蜀汉的兵制有关，蜀汉兵制置前、后左、右、中五军，《华阳国志》中曾提到蜀汉的大将设置情况：关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，皆假节饿，后来又以黄忠为后将军，赵云为翊军将军，其余各进官号。推测五虎上将是因关张赵马黄曾出任五军将军而得来。
五虎上将的排名顺序原为关、张、马、黄、赵，经清代毛氏父子改编《三国演义》后，变为关、张、赵、马、黄。也有的书中以魏延代替马超，成为五虎上将的一员，因为魏延有勇有谋，且战功卓越，见识超群。而马超是在走投无路的情况下，来到刘备军营，并不受刘备信任，且其英年早逝，对整个三国局势影响不大。
关羽，本字长生，后改云长，河东解县人。位居五虎将之首，文韬武略兼而有之。他自桃园结义后始终追随刘备，与其亲如兄弟，对其忠心不二，是刘备的得力助手。文学中关于他的故事很多也很精彩，温酒斩华雄，千里走单骑，单刀赴会，水淹七军，展示了一个武艺高强、胆识过人、忠义无双的英雄形象。但最后因傲慢而败走麦城，兵败被杀。他死后备受民间推崇，逐渐被神化，民间尊其为“关公”。又经历代朝廷褒封，被奉为“关圣帝君”，与号称“文圣”的孔子齐名，并称“文武二圣”。佛教还称其为伽蓝菩萨，名扬海内外，使其成为历史上最受崇拜的神圣偶像之一。
张飞，字翼德，源郡人。位居五虎之二，勇猛过人，粗中有细。桃园三结义后，张飞与关羽一同追随刘备，无论其贫穷富贵。他曾率二十骑兵在当阳长坂坡吓退曹军五千精骑；与诸葛亮入川时智取严颜；刘备称帝后，他迁为车骑将军，进封西乡侯。但他脾气暴躁，对士兵非常严厉，士兵有小过即严惩，最终因此取祸，死于部下之手。但张飞治理川中，很受百姓爱戴，死后人们为其立庙以示纪念。
赵云，字子龙，常山真定人。位居五虎之三，有勇有谋，功绩卓著，是三国中少有的几位文武双全的武将之一。他数次击败曹魏名将张部，于万军之中来去自如；刘备兵败长坂时，他力战曹军，单骑救主，神威盖世，无人能及；刘备要去讨伐东吴为关羽报仇时，他敢于直言动阻。赵云虽有救主之功，但从不居功自傲，为人平和，与其他军将都能和平相处，这是其他大将都没有的风范。他凡事小心谨慎，屡立战功，一生中从未打过败仗，人称常胜将军。由于赵云的勇猛和忠义，民间对他的评价极高，对他的费美景仰仅次于关羽和诸葛亮。
马超，字孟起，扶风茂陵人。位居五虎之四，名门之后，一表人才，武艺高强，年幼时即随父马腾出征作战，威名四传。后投奔刘备，是刘备进四川的重要功臣。刘备进位汉中王后，任命其为左将军，后又升为骠骑将军，领凉州牧，进封乡侯。但英年早逝，47岁时就病逝。死后被追道为威侯。
黄忠，字汉升，南阳人。位居五虎之末，原是刘表麾下中郎将，曹操占领荆州后，任命其为神将军，归长沙太守韩玄统领。赤壁之战后，黄忠随韩玄投靠刘备，并随其军队入川。后刘备与刘璋决裂，黄忠受命进攻成都，其作战时不顾年迈，身先士卒，勇冠三军。益州平定后，被封为讨虏将军。
刘备北攻汉中时，黄忠在定军山战役中，斩杀曹军名将夏侯渊大败曹军，名声大震，被升为征西将军。刘备称汉中王后，改封其为后将军，赐关内侯，与张飞、马超、关羽齐名。公元2，黄忠病逝后，追谥为刚侯。黄忠在后世多以勇猛的老将形象出现于各类文学艺术作品中，他的名字也逐渐成了老当益壮的代名词。刘备建立蜀汉，使得五虎上将各自起到了不同的作用。
