位于北京城中轴线最南端永定门，是当年北京外城七座城门居中的一座，于左安门和右安门中间，也是最大、最壮观的一座，寓“永远安定”之意。始建于明嘉靖三十二年(1553年)，是从南部出入京城的通衢要道。
民间有“里九外七”之说，里九是指内城的九座城门，它们分别是，崇文门、正阳门、宣武门、阜成门、西直门、德胜门、安定门、东直门、朝阳门。外城有七座城门，即广渠门、广安门、东便门、西便门、左安门、右安门、永定门。
明嘉靖年间，北京城南商业很发达，再加之天坛、山川坛（先农坛）都在城南，也为了防止北方游牧民族的威胁，因此明政府决定先修建南边的外城城墙和城门。永定门也就是在这个政策下开始修建的，建成后永定门城楼为两层，城楼坐落在高大的台基之上，楼连台通高34.04米。
城楼为重檐歇山顶、三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶；面阔五间，通宽24米；进深三间，通进深10.50米。
明嘉靖四十三年(1564年)，永定门瓮城建成。瓮城东西宽42米，南北长36米，瓮城墙顶宽6米。单层箭楼则建于清乾隆三十二年，在增建箭楼的同时还重修了城楼和瓮城，将城楼的城台加高至26米。箭楼规制与城楼差距较大，不甚协调，为单檐歇山式灰筒瓦顶，面阔三间，宽12.8米，进深一间6.70米，高8米，连城台通高15.85米；南、东、西三面各辟箭窗二层，南面每层七孔，东西每层3孔；北铡楼门为过木式方门；箭楼下城台正中对首城楼门洞辟一券洞门。
但令人可惜的是1950年始拆永定门瓮城城墙，到1957年，永定门城楼和箭楼又成了“危楼”并且被认为妨碍交通，于是也被陆续拆除。
，复建后的永定门，城台东西长31.4米，南北宽16.96米，高8米，城楼(脊)总高26.04米，为三重檐歇山屋顶，比原永定门城楼小。永定门城楼是十六座老城门中唯一被复建的“城门”。
从永定门上我们可以看出，中国的发展一日千里，令人目不暇接，但是代价便是历史传承的支离破碎。拆除永定门城楼时，古建专家林徽因女士拖着病重的身体，找到北京市负责拆除城墙的领导，痛斥他们这样做是在毁掉老祖宗留下的宝贝。重建，那将是假古董。一座仿古永定门城楼真的重建了，属于我们独有的文明该如何去守护。
