方向向量转欧拉角_欧拉角 旋转向量和旋转矩阵的相互转换

欧拉角转旋转矩阵

对于两个三维点

，

，由点

经过旋转矩阵

旋转到

，则有：

任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。 对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现，如下图(蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系) ：

因此欧拉角转旋转矩阵如下：

则可以如下表示欧拉角：

以下代码用来实现旋转矩阵和欧拉角之间的相互变换。

C++语言：

Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)

{

//