ADAS（Advanced Driber Assistant System），高级驾驶辅助系统，先进驾驶辅 助系统，作用于辅助汽车驾驶，通过感知、决策和执行，帮助驾驶员察觉可能发生的危险，是提高安全性的主动安全技术，保障行驶安全，已成当前汽车装载必备系统；并普遍认为是实现自动驾驶AD的过程性技术。技术先进、成熟稳定的ADAS HiL测试系统，可以在实验室阶段实现ADAS的各种控制功能和故障诊断功能验证，从而缩短路试时间、减少路试成本，降低路试风险。
目前，美国、欧盟、中国等相继出台严格的主动安全测试法规（Euro-NCAP、C-NCAP、ISO、NHTSA、SAE、ECE、ADSC....)，对市场上各种ADAS控制器ACC、AEB、LKA、BSD、LDW、FCW等进行严格要求。
市场上ADAS传感器型号、参数、性能多种多样，不同传感器协同工作有效性难以保证；路测成本大、周期长、测试覆盖度不全面、测试危险程度高；而ADAS HiL测试系统能够实现在实验室环境下完成对ADAS控制器法规要求下的功能测试，且测试成本低，可复用性好，使用ADAS HiL测试可以有效提高研发进度，缩短上市时间，降低路试风险。
硬件系统主要包括以下几个方面：
1）实时系统：运行车辆动力学模型，接收上位机发送方向盘转角信号、踏板信号数据，与被测对象实时进行通讯交互；
2）上位机：连接实时系统和驾驶模拟器，运行场景模型和HMI界面；
3）摄像头光学暗箱：提供摄像头采集视频流信息数据环境，防止外界干扰；
4）毫米波仿真暗箱：提供毫米波雷达接收和发射毫米波环境，防止外界干扰；
5）VRTS系统：模拟毫米波雷达目标；
6）驾驶模拟器：与虚拟驾驶环境实时交互方向盘转角及踏板信号数据。
软件系统包括 ：
1）三维虚拟场景模型软件：用于模拟虚拟驾驶环境，包含环境模型、传感器模型和执行器模型。其中包括道路模型（支持Open Street Map、openDRIVE、underlay、GPS跟踪倒入）、设施模型（车道线、斑马线、道路标志等）、移动物件、气象条件模型（光线强弱、雨雪雾天等）等；传感器模型包含摄像头（鱼眼、单目及双目）、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、理想传感器、真值传感器等；执行器模型包含轿车、摩托车、商用车、行人、自行车等。
2）HMI软件：人机交互界面软件，通过该界面发送接收指令信号，实时监测上下位机所有输入、输出状态并进行数据记录与分析；
3）动力学模型：基于Matlab/Simulink进行搭建或使用商业化模型，提供完整的车辆动力学模型，提高仿真精度。
常用软件：
1.场景软件目前行业内多使用PreScan及VTD进行场景仿真模拟，本文以PreScan进行介绍。PreScan是一个专业的ADAS场景搭建软件，它由多个模块组成，这些模块可以满足ADAS系统的开发和测试需求。直观的图形用户界面（GUI）用于创建场景和传感器建模，工程师无需软件工程经验，可快速搭建测试场景。
2.CarSim和Simulink联合仿真
Simulink和CarSim各有优缺点，而且正好互补，所以两者可以一起运作。CarSim中可以搭建车辆模型、道路模型、驾驶员模型等，然后Simulink中可以将这些模型联合起来进行控制，进行底层的逻辑控制，然后求解得出结果。最后结果又可以在CarSim中非常形象的显示出来，帮助我们直观地看到求解的结果。
3.CarMaker
Carmaker，还有相关的 TruckMaker和MotorcycleMaker是德国IPG公司推出的动力学，ADAS和自动驾驶仿真软件。Carmaker首先是一个优秀的动力学仿真软件，提供了精准的车辆本体模型(发动机、 底盘、 悬架、传动、 转向等) ， 除此之外， Carmaker还打造了包括车辆，驾驶员， 道路， 交通环境的闭环仿真系统。
4.PTV Vissim
Vissim是德国PTV公司提供的一款世界领先的微观交通流仿真软件。Vissim可以方便的构建各种复杂的交通环境，包括高速公路， 大型环岛， 停车场等，也可以在一个仿真场景中模拟包括机动车， 卡车，有轨交通和行人的交互行为。它是专业的规划和评价城市和郊区交通设施的有效工具
5.TESS NG
TESS仿真系统是同济大学孙剑教授于主持开发的第一代道路交通仿真系统。自此之后，历经十年，孙剑教授课题组针对中国混合交通流运行特征开展了100多项模型创新和仿真系统应用实践。
6.SUMO
SUMO是由德国国家宇航中心开发的开源微观连续交通流仿真软件。它附带了一个交通仿真路网编辑器， 可以通过交互式编辑的方式添加道路，编辑车道的连接关系， 处理路口区域， 编辑信号灯时序等。也可以通过一个单独的转化程序转换来自 Vissim，OpenStreetMap，OpenDrive的路网。
7.VIRES VTD
8.rFpro
9.Cognata
10.RightHook
11.ParalleDomain
12.51Sim-One
13.Pilot-DGaiA
14.Metamoto
15.ESIPro-Sivic
16.NVIDIADrive Constellation
17.PanoSim
18.AAI
19.AirSim
20.CARLA
21.LGSVL Simulator
22.百度 Apollo
23.Waymo Carcraft
24.腾讯TAD Sim仿真平台
有别于传统的仿真系统，是为自动驾驶测试验证而专门设计开发，内置厘米级高精度地图，构建了包含动态和静态要素真值数字孪生系统，用千变万化的场景进行自动驾驶算法完备性的测试。
