以下根据博主使用经历总结,细节后续待更:
Simscape Multibody(SimMechanics的第二代)
SimMechanics
说明:嵌入在simulink中,可利用ROS工具箱与其完成通信,传感器的设置自由有限,动力学运动学都需要自己写,当然也可借用ROS、Robotics Toolbox等工具做数据流的输入
Gazebo
说明:与ROS兼容性好,能自由添加传感器,在Rb中也能嵌入到simulink
Robotics System Toolbox
说明:可能不能设置反馈数据,可嵌入到simulink中,动力学运动学都有现成的模块可调用
Robotics Toolbox
说明:peter教授的杰作,Robotics System Toolbox很多东西是基于此基础上搞的,很方便的设置关节摩擦力、阻尼等参数,同样不能设置传感器反馈
Adams
说明:功能强大,软件包太大,使用较为繁琐,一般机器人设计厂商用的比较多
Webots
说明:主要侧重移动机器人仿真,但其具备丰富的传感器和驱动器,与ROS联合仿真良好,控制器也可直接MATLAB写,可通过MATLAB Function的方式嵌入到Simulink
V-REP
没用过,不敢瞎扯
其他专用仿真软件,如Robot Studio
转载自 /weixin_43455581/article/details/103468009