ABB机器人的程序结构与模块属性ABB机器人的程序结构在ABB机器人中，机器人所运行的程序被称为RAPID， RAPID下面又划分了Task(任务)，任务下面又划分了module(模块)，模块是机器人的程序与数据的载体，模块又分为System modules(系统模块)与Task modules(任务模块)。ABB机器人的程序结构示意图如下所示：系统模块与任务模块
在ABB机器人，系统模块被认为是机器人系统的一部分，系统模块在机器人启动时就会被自动加载，系统模块中通常存储机器人的各个任务中公用的数据，如工具数据，焊接数据等。
系统模块的文件扩展名是*.sys相对于系统模块，任务模块在机器人中会被认为是某个任务或者某个应用的一部分，任务模块通常用于一般的程序编写与数据存储。任务模块的文件扩展名是*.mod。
模块的声明与属性模块声明可以表明一个模块的名称、属性和本体。在ABB机器人中，模块一共有5中不同的属性，各属性的名称与含义见下表：
例如将模块属性设为NOVIEW程序代码在示教器中将不可见并会有如下提示
模块属性设为READONLY程序将不能在示教器上修改
ABB机器人模块加密通过上面设置模块属性的方式可以实现程序模块的只读与隐藏，从而实现防止现场操作或者其它人员误操作的情况。但通过设置模块属性的方法只能实现在示教器上进行限制，在RobotStudio上也还是可以进行修改与查看的。通过设置属性来应付人员误操作还是可以的，但是通过设置属性来防止别人“窃取”程序就不行了。所以ABB机器人也提供了一个给机器人程序加密的方法。加密后的程序模块即使在RobotStudio中也不可见。模块加密的方法不方便公开，这里就不做介绍了。这次的分享就到这里。知道了上面这些，我们就可以通过给模块设置属性来防止人员如误操作了。如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。长按二维码关注我们更多知识在等你喜欢就点个“在看”吧。▼往期精彩回顾▼ABB机器人HotEdit应用ABB机器人轴校准详解ABB机器人手册光盘下载
