ABB机器人profinet通讯传输正负整数及浮点数

前言

大家好，之前在其它公众号上看到有篇付费文章介绍ABB机器人profinet通讯传输正负整数及浮点数，抽空测试了以下，发现它提供的代码还是有问题的。

今天我把完整的测试后的代码发布出来，供大家参考！

PLC发送到ABB机器人

这部分代码是没问题的，注意一下高低字节转换就行。

高低字节转换配置 代码实现,FUNC是功能块程序，可以程序调用返回特定数据类型的值。 接收实例，Plc_offset_X为ABB机器人配置的32位的组输入

PERS num ntest;PROC Routine1()ntest:=recvdata(\Float,Plc_offset_X);Stop;ENDPROC

问题就出在，ABB机器人发送给PLC上

按照它的代码，会提示如下错误。

PackRawBytes打包指令\IntX := UDINT或\IntX := LINT，报错参数Value不是整数，只能对应为\Float4类型。

PackRawBytes打包指令\Float4类型，只能打包num数据类型，如果把num改成dnum，报错存在非法数据类型。

32位的组输出不能在if语句中出现

那么，如何发送浮点数呢？

无法发送32个bit，那就把32个bit分开，分成4个字节；同样的，也需要把Go组输出分成4个，信号名称例如,GoutputX,GoutputX_1,GoutputX_2,GoutputX_3,GoutputX_4。

3. 接收实例，Rob_offset_X为ABB机器人配置的32位的组输出，Rob_offset_X_1Rob_offset_X_2Rob_offset_X_3Rob_offset_X_4是分开的8位的组输出

PROC Routine1()senddata\Float,"Rob_offset_X",-1.23;Stop;ENDPROC

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