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：ABB之ROS功能更新_zhangrelay的博客-CSDN博客
PickNik Robotics 和 Optimax Systems 发布了用于ABB 机械手的ROS 2 驱动程序。该包装已使用 ABB IRB 1200-5/0.9 机械手进行了测试。开发人员说“移植新的机器人模型应该是一个简单的过程，我们欢迎拉取请求。”
新的 ABB 软件包允许两种模拟模式。在第一种模式下，它可以欺骗 ros2_control 驱动程序以在 ROS 中进行仿真。或者，驱动程序可以与 ABB 专有的 RobotStudio 软件进行通信，该软件是一种模拟环境，可支持各种 ABB 特定的附加组件。
与 ROS 1 ABB 软件包相比，PickNik 和 Optimax 表示，此 ROS 2 版本的优势包括：
提高安全性中间件配置更灵活所有必要的包和文档都在一个存储库中可用
安装和说明可以在这里找到。
美国光学原型制造商 Optimax 将使用新的 ABB 封装进行精密制造。
PickNik 的 30 多名机器人专家团队是开源机器人社区的领导者，共有 300 多年的机器人经验。这是 ROS 2 PickNik 帮助发布的第二个主要机器人驱动程序。 年 5 月，为 Universal Robots 的协作机械臂发布了 ROS 2 驱动程序。
ABB 最近推出了机器人卸垛解决方案，旨在处理物流、电子商务、医疗保健和消费品行业中复杂的卸垛任务。该解决方案将 ABB 工业机械臂与视觉引导和新的定制夹具设计相结合。该解决方案针对具有各种箱尺寸和类型的混合负载托盘进行了优化。
ABB 于 年以1.9 亿美元收购了自主移动机器人 (AMR) 开发商 ASTI Mobile Robotics ，从而扩大了其机器人产品组合。此次收购将 ABB 的产品系列扩展到 AMR 以及工业和协作机器人手臂之外。在收购时，ASTI 解决方案的销售收入为每年 5000 万美元，年增长率为 30%。
PickNik Robotics 和 Optimax Systems Inc. 合作发布了用于 ABB 机械手的 ROS2 驱动程序。
美国最大的原型光学制造商 Optimax 与 PickNik Robotics 合作发布了用于 ABB 机械手的 ROS2 驱动程序。Optimax 光学器件具有广泛的应用，包括航空航天、半导体、军事、医疗和研发。该公司将使用新的 ABB 软件包进行精密制造。
PickNik 的 30 多名机器人专家团队是开源机器人社区的领导者，共有 300 多年的机器人经验。这是 PickNik 帮助发布的第二个主要的 ROS2 机器人驱动程序。
新的 ABB 软件包允许两种不同的仿真模式。在第一种模式下，它可以欺骗 ros2_control 驱动程序以在 ROS 中进行仿真。或者，驱动程序可以与 ABB 专有的 RobotStudio 软件进行通信，该软件是一个非常精确的仿真环境，并支持各种 ABB 特定的附加组件。该封装还使用 IRB 1200-5/0.9 机械手进行了测试。截至目前，该软件包包含 IRB 1200-5/0.9 的详细自述文件和启动文件。移植新的机器人模型应该是一个简单的过程，我们欢迎拉取请求。ROS 社区已经打开了几个拉取请求来贡献额外的功能。
与 ROS1 ABB 软件包相比，这个新的 ROS2 版本的优势包括：
提高安全性
中间件配置更灵活
所有必要的包和文档都在一个存储库中可用
安装和说明可以在这里找到 21. 请为开发人员留下反馈，并将功能请求作为问题提出。
这是一个元包，包含运行 ABB 机器人或使用 ROS2 进行模拟的所有内容。
abb_bringup：启动文件和 ros2_control 配置文件对许多类型的 ABB 机器人都是通用的。abb_hardware_interface: 一个使用 abb_libegm 的 ros2_control 硬件接口。robot_specific_config：包含机器人描述和配置文件的软件包，这些文件对每种类型的 ABB 机器人都是唯一的。abb_resources: 一个包含 ABB 相关 xacro 资源的小包。docs: 更详细的文档。robot_studio_resources：代码和打包解决方案可轻松开始使用 RobotStudio。abb_ros2: 用于在 rosdistro 中保留 repo 名称的元包
入门：
这个包的使用方法有以下三种：
使用实际的物理 ABB 机器人
使用 ROS2 模拟机器人控制器
使用 ABB RobotStudio 模拟。需要 2 台 PC（一台 Windows，一台 Linux）
可以在此处找到详细的设置说明。
限制：
截至 年 3 月，IRB1200-5-0.9 是唯一具有机器人描述和配置文件的机器人。欢迎请求添加其他机器人类型。
贡献
预提交格式检查
pre-commit Formatting Checks
This package has a pre-commit check that runs in CI. You can use this locally and set it up to run automatically before you commit something. To install, use pip:
这个包有一个在 CI 中运行的预提交检查。您可以在本地使用它并将其设置为在您提交某些内容之前自动运行。要安装，请使用 pip：
pip3 install pre-commit
To run over all the files in the repo manually:
手动运行 repo 中的所有文件：
pre-commit run -a
To run pre-commit automatically before committing in a local repo, install git hooks:
在本地 repo 中提交之前自动运行 pre-commit，请安装 git hooks：
pre-commit install
