在之前的第一讲中,介绍了如何去进行设置UR机器人及PLC1200。接下来,我们通过程序去实际验证一下通讯是否成功。
1、新建PLC变量。
地址“I0.0”,数据类型“UR_T2O”;地址“Q0.0”,数据类型“UR_O2T”。
2、通用寄存器( 布尔、整数和浮点)
可通过现场总线( 如 Profinet 和以太网/IP) 访问通用寄存器。
1)GPbi [0] 至GPbi [127]为128个通用的输入布尔类型的寄存器变量,GPbi 中的b为bool,i为input;
2)GPii [0] 至GPii [47]为48个通用的输入整数类型的寄存器变量,GPii 中的第一个i为int,第二个i为input;
3)GPfi [0] 至GPfi [47]为48个通用的输入浮点类型的寄存器变量,GPfi 中的i为float,i为input;
4)GPbo [0] 至GPbo [127]为128个通用的输出布尔类型的寄存器变量,GPbo 中的b为bool,o为output;
5)GPio [0] 至GPio [47]为48个通用的输出整数类型的寄存器变量