发那科机械手与西门子S71200Profinet通讯
硬件配置及需求如下
发那科200ID机械手，控制器为R30IB-MATE. 西门子S71200PLC为了节省物理节点，需要在控制器和机械手之间做I/O映射（或者I/O）通讯配置64byteinput,64byte output机械手做从站，PLC做主站
机械手端配置：
配置Prfinet IP,MENU-I/O-下页-Profinet(M)-2频道（1频道是做主站，2频道是做从站）
22.配置IO映射关系，配置Prfinet IP,MENU-I/O-数字
3点击分配，分配如下DI从19点开始，前18点给了UI,DO从21点开始，前20点分配给了UO.
在此之前，需要设置机械手的一些内置参数，对于R30IBMATE来说，CRMA15和CRMA16端子是简略分配的，因此需要设置成完全分配
设置方法如下：MENU – 下页-系统-设置(或者叫配置)-45项 UOP分配（选择全部）
重启即可
PLC端配置：
新建项目
添加新设备
选择CPU类型（请注意，PLC版本与硬件需要一致）
在设备属性里配置PLC IP 地址
添加子网（注意PLC的IP需要和机械手在一个网段）
添加Fanuc的GSD文件
添加机器人(添加GSD文件后即可找到机器人)
组网（在网络视图中连接PLC和机械手）右击未分配，分配IO
双击机械手进入机械手设备试图，设置机械手IP,与机械手控制器IP一致
根据需求添加IO字节数，最大可以128字节
点击设备概览里的IO模块，分配输入/输出的起始地址
12.拓扑视图里不用连线(实践证明，连了线会报警)，至此PLC端配置完毕
R30IB_MATE机械手使用经历或心得
