参考：/Tongy0/archive//09/10/190126.html
转载自：/shenxiaolu1984/article/details/50639298 /tanmengwen/article/details/8477556
使用matlab中Aerospace工具箱函数进行变换：/info-detail-1308422.html旋转矩阵
欧拉角
四元数
旋转向量（轴-角）
旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。
Matlab中旋转向量到旋转矩阵的转换为： rotationMartrix=rotationVectorToMatrix([rotationVector])
<span style="font-size:14px;">#include <stdio.h> #include <cv.h> void main() {int i;double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330};double R_matrix[9]; CvMat pr_vec; CvMat pR_matrix; cvInitMatHeader(&pr_vec,1,3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP); cvInitMatHeader(&pR_matrix,3,3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP); cvRodrigues2(&pr_vec, &pR_matrix,0); for(i=0; i<9; i++) {printf("%f\n",R_matrix[i]); } } </span>
