1、电路连接
SG90模块分别有三个引脚：PWM信号、5V电源以及GND，如图2-1中的右侧。5V和GND分别使用双母杜邦线引向树莓派GPIO中的5V power和Ground脚。PWM信号管脚引入任一没有其余传感器占用的GPIO管脚即可，本文使用GPIO 23引脚。
图2-1 SG90舵机模块电路连接图
2、工作原理
SG90中PWM传输信号，经过控制给舵机加电的时间，经过角度传感器的收集的信号反馈来检测和控制，实现了舵机的精确转向。舵机的控制信号周期为20ms的脉宽调制信号，脉宽从0.5ms到2.5ms，对应舵机的转向从0~180度并呈现线性变化，对应关系如图2-2所示。也就是舵机的转向角度根据它的脉宽来确定。
图2-2 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系
3、驱动代码
导入GPIO库,设定好编码格式，设定连接舵机的管脚并开启，使用start()函数确定舵机的初始位置，随后使用ChangeDutyCycle()函数改变舵机的旋转角度。
import RPi.GPIO as GPIO #导入GPIO库import time #导入time库rollPin = 23 #设定管脚GPIO.setmode(GPIO.BCM) #设定编码模式GPIO.setup(rollPin,GPIO.OUT) #将GPIO23设置为输出口p = GPIO.PWM(rollPin,50) #创建一个PWM实例p.start(0) #开始try:p.ChangeDutyCycle(7.5) #更改占空比，控制旋转角度time.sleep(0.5) #休息p.ChangeDutyCycle(2.5)#反转time.sleep(0.5)except KeyboardInterrupt: #自动跳过有问题的地方，保障程序不被弹出p.stop() #停止工作GPIO.cleanup() #清除端口数据
4、驱动结果描述
舵机逆时针旋转90°，一秒后复原。
