作为汽车的发明者，奔驰拥有悠久的历史。作为奔驰品牌的旗舰车型，S级同样经过60年10代车型的锤炼。安全气囊、ABS、ESP等现时熟知的名字，其实最高早运用在早期的奔驰S级之上。作为国人口中常说的“大奔”，奔驰S级的历史的确是一段不得不说的故事。
第一代 W187系列（1951–1954）
1947年生产的奔驰170车型被公认为是现代奔驰车的鼻祖，它不仅是战后奔驰开发的第一批车型，更揭开了奔驰中大型车的历史发展的序幕。在1951年4月举办的第一届法兰克福国际车展上，梅赛德斯-奔驰公司的前身戴姆勒-奔驰隆重推出了第一代S级轿车220车型。
220是以170 S为基础研发的车型，并在外观上却进行了现代化的改进，大灯被整合到特别改进的前翼子板之中，此外，为了匹配更高的输出功率，220车型的前轮安装了双领蹄制动器。220和300车型都装配了排量为2.2升的全新顶置凸轮轴式六缸发动机，最大输出功率可达80马力（59千瓦）。
220车型提供三个车身版本：轿车、A型敞篷车和B型敞篷车。两个敞篷车版本定位于高级运动旅行车，取代了170 S车型的相应敞篷车版本。
第二代 W180/128系列（1954–1959）
1954年3月，戴姆勒-奔驰推出了新款220车型，总体设计上更具现代化。其中，搭载六缸发动机的220 a（或称W 180系列车型）采用了承载式车身设计。220 a的前悬挂和副车架设计来自180车型，后悬架则采用了全新设计。
在220 a面世两年后，第一次采用“浮筒式”车身设计的219和220 S车型于1956年3月问世。全新的“浮筒式”车身提供更多车内空间、更好的外部视野、以及前所未有的舒适性。边框式车架以及半体式车身的结合使车辆拥有更佳的车身硬度，而且减轻了车身重量，在显着提升安全性的同时，保证了更高的燃油经济性。
到1959年8月，采用浮筒式车身的六缸发动机车型在5年半的生产期间共交付了111,035辆，在汽车尚未如今天普及的五十年代，充分说明了当时客户对这一代S级轿车的认可。
第三代 W111/112系列（1959–1965）
1959年8月，戴姆勒-奔驰宣布对原有乘用车进行彻底改进。在“力争打造细分市场全新六缸发动机”口号的推动下，三款以W 111为底盘编号的全新车型：W 111系列的220 b、220 Sb和220 SEb随之相继问世。除了在具体配置上各有差异之外，三款新车型的发动机也不尽相同。
20世纪50年代堪称美国汽车的鼎盛时期，受到美国文化的影响，这一代车型采用了带有“尾鳍”的车身设计，不仅时尚张扬，也更加与众不同，因此又被人们称为“尾鳍式”轿车。
与同时代车型不同的是，这一代轿车在被动安全方面所下功夫不少。刚性安全乘客舱、侧面撞击保护、车身前后的缓冲溃缩区……这些我们今天看来是理所当然的安全配置，在1959年仅有梅赛德斯-奔驰220车型唯一装备。
1961年8月，底盘编号为W112的300 SE轿车问世。300 SE不仅采用了四速自动变速器以及同样新开发的动力转向装置之外，还在全球率先标准配备了空气悬架系统。
作为这一代S级轿车的最后一款车型，230 S取代220 b。230 S在原有发动机的基础上将输出功率提升10马力，从而达到120马力（88千瓦）的最大功率；同时，液压空气平衡弹簧取代了后轴之前使用的螺旋弹簧，以确保车身高度无论载荷大小始终保持不变。
第四代 W108/109系列（1965–1972）
1965年8月，奔驰推出了由Paul Bracq设计的新一代旗舰车型，250 S、250 SE和300 SE，简洁的线条回归了奔驰的经典设计。
1968年3月，梅赛德斯-奔驰再攀新高，推出了顶级车型300 SEL 6.3。该车采用了梅赛德斯-奔驰600的8缸发动机和自动变速器。
因为之前没有宣布任何消息，300 SEL 6.3在日内瓦车展的首次亮相即引发了强大的轰动效应。在外形上，300 SEL 6.3的最显着的特点在于采用了更宽的轮胎、双卤素大灯以及辅助远光灯组。发动机的功率达到了250马力（184千瓦），而51千克?米（500牛顿?米）的强大扭矩使300 SEL 6.3从0到100公里/小时的加速时间仅需8秒，最高车速更达225公里/小时，成为当时世界上车速最快的量产型轿车。
从1965年开始，W 108/109系列车型在7年间共生产383,341辆。1972年9月，在取得大获成功后，W 108/109系列车型正式停产，其继承则是首次命名为S级轿车的W 116系列。
第五代 W116系列（1972–1980）
1972年是梅赛德斯-奔驰S级发展史上一个里程碑式的年代，当年内部编号为W116系列的280 S、280 SE和350 SE轿车正式上市，并首次被官方正式命名为“梅赛德斯-奔驰S级轿车”。
1975年5月，梅赛德斯-奔驰发布了该系列的全新顶级车型——450 SEL 6.9，它也是梅赛德斯-奔驰300 SEL 6.3车型的真正继承者。强劲有力的6.9升V8发动机由梅赛德斯-奔驰极为成功的6.3升发动机研发而来，实现了高达286马力（210千瓦）的功率输出和549牛·米的最大扭矩，最高时速可达230公里/时，其6.9升的排量也是迄今为止排量最大的量产型德国乘用车。
在安全方面,这一代S级轿车运用了多项创新科技，其中包括全球首款量产的ABS防抱死制动系统、四辐式安全方向盘、防碰撞油箱、安全车门把手、以及防污设计的侧窗和尾灯。ABS系统已经是司空见惯的常规配置，但在当时，ABS刚一上市即引起了巨大的轰动。
这一代S级系列的继任者——W 126 车型于1979年9月在法兰克福国际车展上亮相，但W116系列并没有立即停止生产，而是在1980年4-9月期间逐步退出。这一系列共生产了473,035辆，最后一辆从辛德芬根(Sindelfingen)工厂下线的是300 SD。
第六代 W126系列（1979–1991）
1979年9月，戴姆勒-奔驰在法兰克福国际车及配件展上推出了新一代S级轿车。W 126系列最初由7个车型组成：有四款发动机（从2.8升115 kW/156马力的6缸化油器发动机，到5.0升176 kW/240马力的燃油直喷式V8轻结构合金发动机）以及另外两款—普通版及加长版的车型。加长版车型的轴距增加了140毫米，使后排腿部空间及后门入口宽度得到明显改善。
与前辈车型一致，这一代奔驰S级同样在安全性能方面下有不少功夫。得益于全新的设计理念，乘客车厢能够抵御时速55公里下发生的正面撞击，而W 126系列轿车也由此成为全球第一款达到正面撞击抵御标准的轿车。在W 126系列推出两年后，梅赛德斯-奔驰S级轿车率先应用驾驶员安全气囊，并在1985年的车型改进组件中增加了前排乘客安全气囊，成为汽车安全设计领域的又一开创。
此车系的发动机中最引人注目的创新就是5.6升8缸发动机，该款发动机是通过增加了5.0升V8发动机的冲程而开发出来的，输出功率可达200千瓦（272马力）。配备有这种发动机的车型 560 SEL和560 SEC 是梅赛德斯-奔驰当时生产的动力最强劲的量产车型。
在1991年3月日内瓦车展上， 8款 W 140系列轿车作为W 126系列的继任者亮相车展。尽管新车型在车展后一个月就投入生产，但用于出口的W126系列还是继续生产了一段时间。大多数车型于1991年8月至10月底停产，最后几辆防弹车车型直到1992年4月才下线。在整个的生产期内，梅赛德斯-奔驰共交付了81,8036辆S级轿车，这使得W126成为梅赛德斯-奔驰历史上最成功的豪华轿车之一。
第七代 W140系列（1991–1998）
1991年3月，新一代S级轿车（W140系列）在日内瓦车展上首次亮相。与W126系列前身系列车型以及几代梅赛德斯-奔驰高级系列车型一样，新一代S级轿车普通版亦推出了长轴距车型，轴距加长100毫米以增加后排腿部空间。
全新设计6.0升V12发动机是梅赛德斯-奔驰为轿车批量生产的第一款12缸发动机，是当时动力最强劲的乘用车发动机之一，其额定功率输出达300千瓦（408马力），峰值扭矩达580牛米，并在1600转/分钟时，即可实现高达500牛米的强劲扭矩。
1993年6月, 该车型与其它轿车系列车型进行了统一化设计，将“S”字样放在三位数号码之前，而且字母后缀“E”，“D”，“L”被省略了。例如，500 SE变成了S 500，并根据新的命名系统，600 SEL更名为S 600长轴距。从此，行李箱处只注明车型级别和发动机排量，而不标注车身版本（普通或长轴距版）---大家仔细看就不难察觉。最显着的变化是重新设计了4.2升和6缸机车型。使用数字采取了四舍五入法，统一到百位，以提高整体形象的统一性，所使用的数字与实际排量对应。
8缸和12缸车型在1995年9月进行了多项技术改进。1995年9月，还导入了ESP ?电控车辆稳定行驶系统，作为所有装配8缸发动机的S级车型之选装项。从1996年12月开始，S 280和S 320自动变速器车型还配备了ESP ?。同时，还首次在全球范围推出另一个主动安全领域的创新成果：BAS制动辅助系统。从1996年12月开始，该系统在所有R 129和W 140车型中均为标准配置。
第八代 W220系列（1998–）
在1998年9月巴黎车展上，梅赛德斯-奔驰发布了以W 220 为编号的6款S级轿车，与前辈车型相比，W 220 系列给人的直观印象是更为精致。
亮相之初，全新S级轿车即向公众展示了三十多项创新技术成果，其中包括限距智能巡航自动控制系统、带交通报警功能的导航系统以及气缸自动关闭技术。2002年，梅赛德斯-奔驰推出了全球首创的PRE-SAFE?预防性安全系统，并将其率先装备到S轿车上。
作为如今新一代S级轿车的重要配置之一，带自适应减震系统的AIRMATIC空气悬挂也最早出现在第八代S级轿车中。此外，车辆还配有全新研发而成的四连杆前悬挂系统和ESP电控车辆稳定行驶系统。
从2002年车型起，S级轿车在其所有车型上开始标配COMAND驾驶室管理及数据系统，同时在其顶级S 600车型上加装自动导航系统。当时的COMAND驾驶室管理及数据系统集车载收音机、CD播放器、磁带播放机、音响系统、电话、导航系统、电视接收器（1999年初开始配备）和时钟于一身，驾驶员可以通过方向盘上的按钮轻松编排其个人设置，调用各种数据。
2002年秋季，梅赛德斯-奔驰继续对W 220车型的动力系统进行升级，并开始在6缸和8缸S级轿车上装备4MATIC全时四轮驱动系统。在ESP?（电控车辆稳定行驶系统）、ASR（加速防滑系统）和4ETS（四轮驱动电子牵引系统）电子行驶安全系统的辅助下，4MATIC让S级轿车轻松应对各种复杂路况的挑战。而更重要的是，双涡轮增压V 12发动机首次应用于梅赛德斯-奔驰S 600车型。这款令人血脉喷张的高性能发动机能够产生高达500马力（368千瓦）的超强输出功率和扭矩为800牛?米的惊人扭矩。
截至12月，第八代S级轿车一共生产了484,683辆，S 500共生产了108, 823辆，当属这一代最为成功的车型。
第九代 W221系列（–）
第九代S级轿车拥有众多革命性的创新科技成果，提供了最高级别的安全性和前所未有的舒适性，应用了包括第二代预防性安全系统(PRE-SAFE?）、首次搭载的7速自动变速器(7G-Tronic)、进一步改进的空气悬挂系统(AIRMATIC)、功能全面增强并有中文菜单显示的驾驶舱管理和数据系统(COMAND)等，充分展现了当今国际汽车制造领域的巅峰技术。
作为全球豪华轿车标准的缔造者，全新S级轿车还成为豪华车领域第一个通过环保认证的车型，与以前车型相比，由可再生原材料制成的部件总重量提高了73%左右；同时，尾气排放远远低于目前的欧Ⅳ标准。
除拥有以上高端技术外，与其它国家相比，进入中国市场的全新S级轿车还将采用更高的标准配置。全景天窗、复式氙气大灯、无钥匙启动系统、主动通风式电热豪华座椅等在国外被列为选装的配置，在进入中国市场时均将升级为标准配置。此外，国外选装的、全球首次应用到全新S级的夜视辅助系统，也将作为标准配置率先应用在S500L加长版上，提升了车辆的整体舒适性与安全性。
此外，加长版全新S级轿车车身长度为5206毫米，比其前身加长了43毫米；轴距增加了80毫米，达到了3165毫米。车身宽度和高度也分别增加了16毫米和29毫米，为乘员提供了宽敞的舒适空间。
全新S级轿车的发动机性能也有大幅度的提升，输出功率和扭矩分别提高了26%和15%，油耗同时降低了9%。新一代S级轿车的焦点车型S 400 HYBRID，是世界首款量产的锂离子电池混合动力车型。
第十代 W222系列（至今）
经过多轮信息预热以后，奔驰全新第十代S级终于在当地时间5月15日19:15（北京时间16日凌晨1:15）在德国汉堡全球首发。新一代S级将率先推出S350 BlueTEC、S500、S400 HYBRID三款动力车型，并提供标准、长轴距两种版本。作为奔驰最重要的市场之一，作为S级最大市场，这款新车最快将于年内引入国内销售。
据悉，S600等型号将于后续推出，除常规的四门版型号以外，新一代S级还将推出Coupe、敞篷等多种衍生车型。
奔驰新一代S级整车的线条非常优雅，前脸部分的大尺寸横向进气格栅依旧保留，造型更加立体和丰富。全LED灯组显得科技感十足；而全新加入的LED 行车灯起到了画龙点睛的作用。从配置信息看来，标准版轴距为3035mm，长轴距版轴距为3165mm，宽、高尺寸分别为1899mm、1496mm，长轴距车型在轴距和车长上长于标准轴距车型130mm。
新一代S级开始启用全液晶显示仪表盘，高达12.3英寸的屏幕可以显示多种数据，而中控台部分同样搭载了一台12.3英寸的大尺寸屏幕，用以显示COMMAND信息娱乐控制系统。全新的方向盘，全新的中控台，全新的座椅造型等都进一步提升了奔驰S级在驾驶方面的舒适度。
后排舒适性上，新一代S级首次引入四座版本，把后座的舒适度放到了第一位的需求上，其顶级手工缝制的真皮座椅宽大且舒适，带有十向电动调节控制，同时还具备通风加热等功能，而特殊优化的头部靠枕、腿部支撑都让舒适度再一次提上了一个级别。更关键的是，这套后排座椅还附带电动按摩功能，通过遥控功能可以更具需要进行各种按摩，可让后座乘员充分放松，把旅途变为真正的享受。
新一代S级首次配置了后排气囊式安全带系统，当车辆发生碰撞的时候，后排安全带会迅速充气膨胀，从而提供后排乘员的胸部以及颈部的额外保护。而主动式安全带系统也是首次引入，这套系统会在车门打开的时候自动收起安全带系统，而当你戴上安全带之后，会自动调节安全带松紧程度，从而真正让你贴合安全带，提供真正的全方位保护。
夜视辅助系统、预防性安全制动系统进行了进一步升级，效率比现款车型的更高，安全性进一步提升。奔驰，还有一个功能值得一提，那就是魔术车身控制系统，这套系统由主动式悬架系统、前置摄像头系统构成，其摄像头会自动检测路面状况，然后根据需要调节悬架的软硬程度或者高低程度，从而避免车内的颠簸产生，提升舒适性。此外，奔驰S级还将引入一套智能化极高的自动驾驶系统，通过整车超过20个感应器的协同工作来大大简化驾驶员的驾驶难度，实现安全、平稳、舒适的驾乘体验。
动力方面，全新奔驰S级推出三款车型，包括3.0L V6柴油发动机（S350 BlueTEC）、4.7L V8汽油机（S500）以及配备3.5L V6汽油机的混合动力系统（S400 HYBRID），匹配7速手自一体变速箱匹配。S500、S400 HYBRID、S350 BlueTEC的破百成绩分别为4.8秒、6.8秒、6.8秒，而三款车型的极速则均被限定在250公里/小时。
